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PJLab-ADG / SensorsCalibration

OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving
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imu标定结果分析 #100

Open WeiJunREN opened 1 year ago

WeiJunREN commented 1 year ago

根据官方给的原始代码、数据，跑出来IMU自动标定结果如下： 20230724-163115 对于速度的检查结果为：原始0.023981，标定：0.00612426 这个速度检查结果能从什么方面说明标定结果的优劣呢，是二者越接近越好吗

xiaokn commented 1 year ago

根据官方给的原始代码、数据，跑出来IMU自动标定结果如下： 20230724-163115 对于速度的检查结果为：原始0.023981，标定：0.00612426 这个速度检查结果能从什么方面说明标定结果的优劣呢，是二者越接近越好吗

check的值好像是越小越好，可以看下相关代码

WeiJunREN commented 1 year ago

check的值就是使用标定结果yaw角求得速度，original是IMU测量的yaw角求得角度。我看二者差值差距并不小吧，您的意思是check的值本身越小越好嘛？