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PJLab-ADG / SensorsCalibration

OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving
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Lidar2imu calibration输入数据意义 #105

Open WeiJunREN opened 1 year ago

WeiJunREN commented 1 year ago

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您好，lidar2imu自动标定时运行如下命令./bin/run_lidar2imu data/top_center_lidar/ data/NovAtel-pose-lidar-time.txt data/gnss-to-top_center_lidar-extrinsic.json， 其中NovAtel-pose-lidar-time.txt每行除时间戳还有12位数字，这12位数字的物理意义分别是什么，怎么采集获取呢

daikunpeng commented 1 year ago

你好，可以参考 #88 获取更多信息。 另外，我自己的推测，每行数据的定义为： [timestamp a11 a12 a13 a14 a21 a22 a23 a24 a31 a32 a33 a34] 其中 a 是连续两帧的齐次坐标转换矩阵，aij 就是第i行第j列的那个元素。仅供参考。

yaodix commented 1 year ago

你好，可以参考 #88 获取更多信息。 另外，我自己的推测，每行数据的定义为： [timestamp a11 a12 a13 a14 a21 a22 a23 a24 a31 a32 a33 a34] 其中 a 是连续两帧的齐次坐标转换矩阵，aij 就是第i行第j列的那个元素。仅供参考。

不是连续2帧吧，是到首帧pose

daikunpeng commented 1 year ago

您说的对。我最开始的理解是错误的，确实是到第一帧的。

发自我的iPhone

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: yao Liu @.> 发送时间: 2023年10月18日 11:25 收件人: PJLab-ADG/SensorsCalibration @.> 抄送: daikunpeng @.>, Manual @.> 主题: Re: [PJLab-ADG/SensorsCalibration] Lidar2imu calibration输入数据意义 (Issue #105)

你好，可以参考 #88 获取更多信息。 另外，我自己的推测，每行数据的定义为： [timestamp a11 a12 a13 a14 a21 a22 a23 a24 a31 a32 a33 a34] 其中 a 是连续两帧的齐次坐标转换矩阵，aij 就是第i行第j列的那个元素。仅供参考。

不是连续2帧吧，是到首帧pose

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chrisyan commented 1 year ago

Hi, 我也对这个文件很感兴趣。我是否可以理解为，每一行的a14， a24， a34，就是相对于首帧的x,y,z的值？ 但是，我发现在首帧的这三个值并不是0,0,0。 希望有人可以解释一下，谢谢

yaodix commented 1 year ago

Hi, 我也对这个文件很感兴趣。我是否可以理解为，每一行的a14， a24， a34，就是相对于首帧的x,y,z的值？ 但是，我发现在首帧的这三个值并不是0,0,0。 希望有人可以解释一下，谢谢

这很正常，与你组合导航的原点设置或者运动都有关系， 你说的a14,a24,,,应该是a03, a13,,,吧

chrisyan commented 1 year ago

Hi, 我也对这个文件很感兴趣。我是否可以理解为，每一行的a14， a24， a34，就是相对于首帧的x,y,z的值？ 但是，我发现在首帧的这三个值并不是0,0,0。 希望有人可以解释一下，谢谢

这很正常，与你组合导航的原点设置或者运动都有关系， 你说的a14,a24,,,应该是a03, a13,,,吧

请问你知道如何从自己的GNSS/IMU设备中得到NovAtel-pose-lidar-time.txt 这个数据吗？ 假设我想从rosbag中提取这个数据， 使用的设备是oxts。 非常感谢

yaodix commented 1 year ago

Hi, 我也对这个文件很感兴趣。我是否可以理解为，每一行的a14， a24， a34，就是相对于首帧的x,y,z的值？ 但是，我发现在首帧的这三个值并不是0,0,0。 希望有人可以解释一下，谢谢

这很正常，与你组合导航的原点设置或者运动都有关系， 你说的a14,a24,,,应该是a03, a13,,,吧

请问你知道如何从自己的GNSS/IMU设备中得到NovAtel-pose-lidar-time.txt 这个数据吗？ 假设我想从rosbag中提取这个数据， 使用的设备是oxts。 非常感谢

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