search

PJLab-ADG / SensorsCalibration

OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving
Apache License 2.0
2.29k stars 545 forks source link

lidar2car中的FastLoam输出位姿全为单位阵 #109

Open iLucky7 opened 12 months ago

iLucky7 commented 12 months ago

pose.txt中全部为单位阵，打印ceres优化前后的parameters，同样都是单位阵，请问有什么信息可以解决该问题吗？

iLucky7 commented 12 months ago

我使用的是本仓库提供的样例lidar数据example

yaodix commented 9 months ago

same issue

yaodix commented 9 months ago

我把splinter改为使用动态库后，pose.txt中的值和示例相同。但是标定yaw无论动态库还是静态库都是coredump，正在查这个问题

yaodix commented 9 months ago

应该是eigen版本的问题

scw318 commented 8 months ago

把yawCalib.cpp的plt::backend("Agg")取消注释后，我这边不会coredump了。不知道你们是不是这问题

samz00 commented 1 month ago

您好，请问这个问题您现在解决了吗，我也遇到了类似的问题，似乎在算trust region的时候model cost change是一个特别小的负数，导致fastloam算出的pose变成了单位阵

stevenDW commented 1 month ago

我把splinter改为使用动态库后，pose.txt中的值和示例相同。但是标定yaw无论动态库还是静态库都是coredump，正在查这个问题

请问你现在解决这个问题了吗？感觉是splinter eigen库依赖不兼容系统的eigen3的问题

yaodix commented 1 month ago

我把splinter改为使用动态库后，pose.txt中的值和示例相同。但是标定yaw无论动态库还是静态库都是coredump，正在查这个问题

请问你现在解决这个问题了吗？感觉是splinter eigen库依赖不兼容系统的eigen3的问题

把pitch roll 和yaw标定两部分代码分开成两个executor，pose数据传输可以用文本的方式，然后就正常运行了，具体啥原因没有细查。