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curr_transform = init_ext * T_ms 这个curr_transform会累加init_ext 和 T_ms的z值，导致点云在z方向更多地偏离target。 修改为 curr_transform = init_ext; curr_transform(2,3) = T_ms(2,3); 这样应该正确吧，不过平移方向很好对齐，最终结果一般不影响。 从使用过程来看，z初值的准确性比较重要，误差太多可能会导致source点云给定一个离谱的cip初始值。
curr_transform = init_ext * T_ms
curr_transform = init_ext; curr_transform(2,3) = T_ms(2,3);
curr_transform = init_ext * T_ms这个curr_transform会累加init_ext 和 T_ms的z值，导致点云在z方向更多地偏离target。 修改为curr_transform = init_ext; curr_transform(2,3) = T_ms(2,3);这样应该正确吧，不过平移方向很好对齐，最终结果一般不影响。 从使用过程来看，z初值的准确性比较重要，误差太多可能会导致source点云给定一个离谱的cip初始值。