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PJLab-ADG / SensorsCalibration

OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving
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lidar2imu问题 #161

Open pedestrain123 opened 1 week ago

pedestrain123 commented 1 week ago

你好，请问可以提供一下bag包转换pcd和NovAtel-pose-lidar-time.txt的脚本程序吗？我这边转换之后得到gnss相对于初始时刻的位姿变换和当前时刻的pcd点云，以及输入初始外参，得到的结果和初始外参相差几十米，不知道因为什么

lixiuyu-cumt commented 11 hours ago

你好，请问可以提供一下bag包转换pcd和NovAtel-pose-lidar-time.txt的脚本程序吗？我这边转换之后得到gnss相对于初始时刻的位姿变换和当前时刻的pcd点云，以及输入初始外参，得到的结果和初始外参相差几十米，不知道因为什么

NovAtel-pose-lidar-time.txt里的位姿是怎么通过GNSS位姿转换得到的啊