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PJLab-ADG / SensorsCalibration

OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving
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imu数据的生成过程 #26

Closed lhlawrence closed 2 years ago

lhlawrence commented 2 years ago

你好，我想请问一下top_center_lidar-utm 和top_center_lidar-enu还有top_center_lidar-pose之间是怎么操作的呢？最后生成的imu位姿都是相对于第一帧的吗？还是相对于上一帧？感谢

LamHoCN commented 2 years ago

mark

xiaokn commented 2 years ago

top_center_lidar-utm 和top_center_lidar-enu分别是utm和enu坐标系下的位姿，top_center_lidar-pose是加上外参之后的雷达相对于某一个坐标系的位姿，可以是第一帧也可以是其他坐标系

h1063135843 commented 9 months ago

top_center_lidar-utm 和top_center_lidar-enu分别是utm和enu坐标系下的位姿，top_center_lidar-pose是加上外参之后的雷达相对于某一个坐标系的位姿，可以是第一帧也可以是其他坐标系

这个lidar在utm和enu坐标系下的位姿是怎么相互转化的呀