手动标定、自动标定、在线标定的区别是什么

[zhaoxuesong13]

1、三者区别的核心概念是什么？ 2、尤其是自动标定转成在线标定在数据输入、参数设置、其他配置和适应性调整有哪些需要注意？ 3、lidar2imu中，手动和自动标定过程中，lidar与imu外参误差与lidar可视化中的线特征的粗细（锐利程度）之间是怎么产生关联的？ 感谢小伙伴们指导。

[xiaokn]

• 手动标定需要手动参与
• 自动标定不需要手动参与，但是有一些环境录制数据的要求
• 在线标定是不需要环境和录制数据的要求，在正常行驶下进行标定
• 一般lidar2惯导标定越精确，说明匹配的比较精确，进而拼接的点云特征会越细

[pedestrain123]

• 手动标定需要手动参与
• 自动标定不需要手动参与，但是有一些环境录制数据的要求
• 在线标定是不需要环境和录制数据的要求，在正常行驶下进行标定
• 一般lidar2惯导标定越精确，说明匹配的比较精确，进而拼接的点云特征会越细

可以提供一下，lidar2imu online_calib的数据包吗？

[zhaoxuesong13]

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[pedestrain123]

@xiaokn 可以提供一下，lidar2imu online_calib的数据包吗？

[pedestrain123]

@xiaokn 您好作者，我用您的autocalib中公开的数据进行测试，我以gnss坐标系为car的中心坐标系，为什么在线手眼标定出来的结果误差特别大啊？