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PJLab-ADG / SensorsCalibration

OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving
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camera2imu标定中td初始值的标定函数CalibrationTime() #59

Open smilebetterworld opened 1 year ago

smilebetterworld commented 1 year ago
  1. CalibrationTime()函数中存在对IMU两种滤波方式，且最终都参与到计算signma矩阵，最终使用矩阵的迹要判断是否更新td，请教下这些理论依据在哪里，有推荐的材料吗，对背后的理论目前不清楚，谢谢
jiahao68 commented 1 year ago
  1. CalibrationTime()函数中存在对IMU两种滤波方式，且最终都参与到计算signma矩阵，最终使用矩阵的迹要判断是否更新td，请教下这些理论依据在哪里，有推荐的材料吗，对背后的理论目前不清楚，谢谢

相关方法和理论可以参考这篇文章：Real-Time Temporal and Rotational Calibration of Heterogeneous Sensors Using Motion Correlation Analysis