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PJLab-ADG / SensorsCalibration

OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving
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camera-imu标定中CalibrationExPosition()函数 #60

Open smilebetterworld opened 1 year ago

smilebetterworld commented 1 year ago

camera-imu标定中CalibrationExPosition()函数，这个是在vins基础上增加的吗，请问下背后理论是什么，有参考资料吗，谢谢

jiahao68 commented 1 year ago

camera-imu标定中CalibrationExPosition()函数，这个是在vins基础上增加的吗，请问下背后理论是什么，有参考资料吗，谢谢

是在vins基础上加的，vins只是对旋转进行了标定，没有对平移进行标定。该部分运用的是手眼标定的方法，相关资料可以在网上搜索到

smilebetterworld commented 1 year ago

谢谢反馈，这函数里面的核函数是不是没起到作用？ image

jiahao68 commented 1 year ago

谢谢反馈，这函数里面的核函数是不是没起到作用？ image

起到作用了，当distance大于10之后，值越大，其权重越小

smilebetterworld commented 1 year ago

但是A1和b1都乘以huber，不是可以消掉吗，相当于没乘，这样huber并没有起到作用