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PJLab-ADG / SensorsCalibration

OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving
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lidar2lidar 问题 #61

Open maomao0220 opened 1 year ago

maomao0220 commented 1 year ago

您好，请问lidar2lidar的自动标定程序，是否可以改成利用接收ros话题的形式来进行自动标定呢？需要注意什么呢？期待您的回复

xiaokn commented 1 year ago

您好，请问lidar2lidar的自动标定程序，是否可以改成利用接收ros话题的形式来进行自动标定呢？需要注意什么呢？期待您的回复

可以的，这个应该也很好改的

maomao0220 commented 1 year ago

如果改成接收ros话题进行标定，对于雷达点云数据有什么要求吗？比如实时单帧进行处理或者先累计多帧后在进行后续匹配还是各个雷达先建立局部地图然后进行匹配。请问您有什么建议吗？

maomao0220 commented 1 year ago

@xiaokn

xiaokn commented 1 year ago

如果改成接收ros话题进行标定，对于雷达点云数据有什么要求吗？比如实时单帧进行处理或者先累计多帧后在进行后续匹配还是各个雷达先建立局部地图然后进行匹配。请问您有什么建议吗？

实时单帧应该就可以了，累计多帧应该也行，最重要的时间戳要对齐，不要搞混了就行