代码细节问题

[WeiJunREN]

lidar2camera/auto_calib/src/optimizer.cpp：49：76 for (int i1 = -5; i1 < 5; i1++) { for (int i2 = -5; i2 < 5; i2++) { for (int i3 = -5; i3 < 5; i3++) { for (int i4 = -5; i4 < 5; i4++) { for (int i5 = -5; i5 < 5; i5++) { for (int i6 = -5; i6 < 5; i6++) { var[0] = i1 rpy_resolution; var[1] = i2 rpy_resolution; var[2] = i3 rpy_resolution; var[3] = i4 xyz_resolution; var[4] = i5 xyz_resolution; var[5] = i6 xyz_resolution; float cnt = CostFunction(var, distance_img, register_cloud); if (cnt > maxPointCnt) { maxPointCnt = cnt; for (size_t k = 0; k < 6; k++) { bestVal[k] = var[k]; }

              std::cout << "match point increase to: " << maxPointCnt
                        << std::endl;
            }
          }
        }
      }
    }
  }

咨询一下，这里循环的作用是什么呢？加上if成立一共7层嵌套循环，必要性是？不会影响代码执行效率吗

[xiaokn]

lidar2camera/auto_calib/src/optimizer.cpp：49：76 for (int i1 = -5; i1 < 5; i1++) { for (int i2 = -5; i2 < 5; i2++) { for (int i3 = -5; i3 < 5; i3++) { for (int i4 = -5; i4 < 5; i4++) { for (int i5 = -5; i5 < 5; i5++) { for (int i6 = -5; i6 < 5; i6++) { var[0] = i1 rpy_resolution; var[1] = i2 rpy_resolution; var[2] = i3 rpy_resolution; var[3] = i4 xyz_resolution; var[4] = i5 xyz_resolution; var[5] = i6 xyz_resolution; float cnt = CostFunction(var, distance_img, register_cloud); if (cnt > maxPointCnt) { maxPointCnt = cnt; for (size_t k = 0; k < 6; k++) { bestVal[k] = var[k]; }

              std::cout << "match point increase to: " << maxPointCnt
                        << std::endl;
            }
          }
        }
      }
    }
  }

咨询一下，这里循环的作用是什么呢？加上if成立一共7层嵌套循环，必要性是？不会影响代码执行效率吗

这里实际应该没有用到，只是起到一个说明或者注释的作用

[WeiJunREN]

好的，他实际是暴力搜索，但是个人感觉效率有点低，试着问问能不能优化一下

[xiaokn]

好的，他实际是暴力搜索，但是个人感觉效率有点低，试着问问能不能优化一下

他实际不是暴力搜索，这段代码被bool is_violence_search = false; if (is_violence_search) 注释掉了，也就是删除也不影响

[WeiJunREN]

我知道是被注释了，可能是我刚刚没表达清楚，就是这一串代码表达的应该是通过暴力搜索的方法查找xyzrpy吧，但是我觉得暴力搜索效率不太高，这一段能不能优化一下呢

[xiaokn]

我知道是被注释了，可能是我刚刚没表达清楚，就是这一串代码表达的应该是通过暴力搜索的方法查找xyzrpy吧，但是我觉得暴力搜索效率不太高，这一段能不能优化一下呢

嗯嗯，应该是可以优化的，这里可以尝试采用优化的方法解决，你可以探索一下。

[WeiJunREN]

哈哈，好的发自我的手机-------- 原始邮件 --------发件人： xiaokn @.>日期： 2023年5月25日周四 下午2:04收件人： PJLab-ADG/SensorsCalibration @.>抄送： WeiJunREN @.>, Author @.>主 题： Re: [PJLab-ADG/SensorsCalibration] 代码细节问题 (Issue #78)

我知道是被注释了，可能是我刚刚没表达清楚，就是这一串代码表达的应该是通过暴力搜索的方法查找xyzrpy吧，但是我觉得暴力搜索效率不太高，这一段能不能优化一下呢

嗯嗯，应该是可以优化的，这里可以尝试采用优化的方法解决，你可以探索一下。

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[Muxindawang]

他实际是暴力搜索，但是个人感觉效率有点低，试着问问能不能优化一下

哈喽 我最近也在使用这个auto标定的工程 想咨询下 你那边使用这个工程的结果怎么样？大概能标定多少度以内的误差。我在使用过程中，将yaw角增加了5度之后，发现并没有匹配上车道线和杆；下面图中的0.05我理解应该是修正矩阵的欧拉角的范围（-0.05~0.05度），如果我理解的正确的话，那么修正的幅度太有限了，在实际使用过程中几乎起不到什么作用。期待您的回复，谢谢。