xiaokn
commented
1 year ago */imu_heading/auto_calib/src/imu_heading.cpp 524-529行： extrinsic_mat[1][0] = -cos(-yaw_offset_rad); extrinsic_mat[1][2] = -sin(-yaw_offset_rad); extrinsic_mat[2][0] = -sin(-yaw_offset_rad); extrinsic_mat[2][2] = cos(-yaw_offset_rad); extrinsic_mat[0][1] = 1; 1.这里为什么不用欧拉角转换公式将yaw直接转换为旋转矩阵，而是采用上述方式转换呢。 2.上述是straightcalibratesingle模式的，只对yaw做了处理，如果是free模式，采用上述转换方法又如何转换rpy角度为旋转矩阵
得到角度就可以了，转化角度的代码不需要哈，没啥用
*/imu_heading/auto_calib/src/imu_heading.cpp 524-529行： extrinsic_mat[1][0] = -cos(-yaw_offset_rad); extrinsic_mat[1][2] = -sin(-yaw_offset_rad); extrinsic_mat[2][0] = -sin(-yaw_offset_rad); extrinsic_mat[2][2] = cos(-yaw_offset_rad); extrinsic_mat[0][1] = 1; 1.这里为什么不用欧拉角转换公式将yaw直接转换为旋转矩阵，而是采用上述方式转换呢。 2.上述是straightcalibratesingle模式的，只对yaw做了处理，如果是free模式，采用上述转换方法又如何转换rpy角度为旋转矩阵