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PJLab-ADG / SensorsCalibration

OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving
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转换关系 #85

Open WeiJunREN opened 1 year ago

WeiJunREN commented 1 year ago

咨询一下，camera在线标定求出vp点之后，117-118行这儿的转换关系是怎么来的

20230614-095954

WeiJunREN commented 1 year ago

还有个问题，121行K = np.array([[7.070912e+02, 0.000000e+00, 6.018873e+02],[0.000000e+00, 7.070912e+02, 1.831104e+02],[0, 0, 1]])，数据来源是哪里

xiaokn commented 1 year ago

还有个问题，121行K = np.array([[7.070912e+02, 0.000000e+00, 6.018873e+02],[0.000000e+00, 7.070912e+02, 1.831104e+02],[0, 0, 1]])，数据来源是哪里

kitti数据集中获得

xiaokn commented 1 year ago

咨询一下，camera在线标定求出vp点之后，117-118行这儿的转换关系是怎么来的

20230614-095954

有个基于vp转外参的论文，你看下里面有相关推导

WeiJunREN commented 1 year ago

大佬好大佬好，您所说的vp转外参的论文名称可以提供一下嘛 还有前面问的的相机内参，我去了kitti官网，不同数据集看到了几个版本的相机内参，咱们这个以哪个为准的，我暂时好像并没有看到