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PJLab-ADG / SensorsCalibration

OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving
Apache License 2.0
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Lidar2IMU问题 #90

Open UpdownQ opened 1 year ago

UpdownQ commented 1 year ago

我想咨询一下论文中，为什么要将点云转换到IMU第一帧的坐标系上？依据costfunction的要求只需要n帧点云在同一坐标系上就可以了吧，即将点云转换至世界坐标系中就行了吧，我在代码阅读中查看了ceres库实现costfunction的部分，其中并没有将坐标系按照论文中所述进行变换，甚至有些命名和实际意义无法匹配？

jiahao68 commented 1 year ago

是的，理论上只需要n帧点云在同一坐标系上就可以