search

PengYu-Team / DCL-SLAM

A ROS package of DCL-SLAM: Distributed Collaborative LiDAR SLAM Framework for a Robotic Swarm.
Apache License 2.0
195 stars 20 forks source link

如何输出多机的地图， #16

Open heisetiantang opened 10 months ago

heisetiantang commented 10 months ago

作者原有的地图输出模块是注释掉了，并且通过测试发现并不能正常使用，求助如何进行修改

zhongshp commented 10 months ago

Hi! heisetiantang~ 目前代码中并没有保存地图的功能或者已被注释掉了。但如果你需要地图输出，你可以尝试：

  1. 利用initial_values的位姿对keyframe_cloud_array的点云进行transform之后得到全局的地图（注：全局是指以prior robot的坐标系为准）
  2. 输出成.pcd或.ply点云地图，或者其他地图形式如octomap
heisetiantang commented 10 months ago

谢谢您的回答

heisetiantang commented 8 months ago

在构建多机拼接地图的过程中，我使用一个笔记本接收三个机器人的全局地图话题，在rviz上可以有回环矫正，效果如下 2023-09-08 09-34-47屏幕截图 但当我将这个点云使用pcd进行保存的时候，回环的效果又消失了，三个机器人的地图在没有回环的情况下，直接就叠在一起了 2023-12-28 15-43-38 的屏幕截图 想请教作者，怎么获得多机器人全局地图，又回环矫正的