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PengYu-Team / DCL-SLAM

A ROS package of DCL-SLAM: Distributed Collaborative LiDAR SLAM Framework for a Robotic Swarm.
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当一旦检测到回环后，就出现了，后端优化节点died的问题。 #21

Open 865062619 opened 10 months ago

865062619 commented 10 months ago

terminate called after throwing an instance of 'std::length_error' what(): vector::reserve

heisetiantang commented 7 months ago

遇到同样的问题

865062619 commented 7 months ago

你用的是Ubuntu20，ros_noetic吗，建议使用docker在Ubuntu18上用melodic跑一下试一下。

选择性脑残 @.***

 

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "PengYu-Team/DCL-SLAM" @.>; 发送时间: 2024年1月25日(星期四) 上午10:42 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [PengYu-Team/DCL-SLAM] 当一旦检测到回环后，就出现了，后端优化节点died的问题。 (Issue #21)

遇到同样的问题

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DioBakery commented 6 months ago

应该是这两个地方有问题：

  1. 检测到回环就报错，应该是globalmap的输出文件夹位置的问题，参考这里：https://github.com/PengYu-Team/DCL-SLAM/issues/14
  2. 检测到回环后不进行变换，是pcl与ubuntu的版本问题，去掉DCL-FAST-LIO/CMakeist里find_package{pcl_catkin}，直接用ubuntu20.04的pcl1.10，参考这里：https://github.com/PengYu-Team/DCL-SLAM/issues/18
youhha commented 5 months ago

应该是这两个地方有问题：

  1. 检测到回环就报错，应该是globalmap的输出文件夹位置的问题，参考这里：编译fast_lio时没有pcl_catkin  #14
  2. 检测到回环后不进行转换，是pcl与ubuntu的版本问题，去掉DCL-FAST-LIO/CMakeist里find_package{pcl_catkin}，直接用ubuntu20.04的pcl1.10，参考这里：pcl_catkin && catkin build dcl_fast_lio error  # 18

您好，我遇到了抛出 'std::length_error' 实例后调用的终止what(): vector::reserve这个问题，并且按照您说的使用本地的pcl1.8.1库，但是仍然会遇到遇到回环即停止的问题

youhha commented 5 months ago

遇到同样的问题

请问您解决这个问题了吗