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PengYu-Team / DCL-SLAM

A ROS package of DCL-SLAM: Distributed Collaborative LiDAR SLAM Framework for a Robotic Swarm.
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在构建多机拼接地图的过程中，我使用一个笔记本接收三个机器人的全局地图话题，在rviz上可以有回环矫正，效果如下 #27

Open heisetiantang opened 8 months ago

heisetiantang commented 8 months ago 
          在构建多机拼接地图的过程中，我使用一个笔记本接收三个机器人的全局地图话题，在rviz上可以有回环矫正，效果如下

2023-09-08 09-34-47屏幕截图 但当我将这个点云使用pcd进行保存的时候，回环的效果又消失了，三个机器人的地图在没有回环的情况下，直接就叠在一起了 2023-12-28 15-43-38 的屏幕截图 想请教作者，怎么获得多机器人全局地图，又回环矫正的

Originally posted by @heisetiantang in https://github.com/PengYu-Team/DCL-SLAM/issues/16#issuecomment-1876204841

tt14716 commented 5 months ago

你好，这看起来并不是S3E数据集，我试了4个S3E数据都没有回环，请问你的参数阈值是多少