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PetWorm / LARVIO

A lightweight, accurate and robust monocular visual inertial odometry based on Multi-State Constraint Kalman Filter.
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用自己制作的数据，发现不能正常运行 #21

Closed sxl88 closed 2 months ago

sxl88 commented 2 months ago

定位到是这里 buildOpticalFlowPyramid( img_, currpyramid, Size(processor_config.patch_size, processor_config.patch_size), processor_config.pyramid_levels, true, BORDER_REFLECT_101, BORDER_CONSTANT, false); 出了问题 我的配置文件是按照euroc.yaml改的，但是图像的分辨率比较低（640x400）。 请问有可能是分辨率太低的原因吗，如果不是的话，会是什么原因呢