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QianyiWu / objsdf

:t-rex: [ECCV‘22] Pytorch implementation of 'Object-Compositional Neural Implicit Surfaces'
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How to get bbox.json in ObjectNeRF? #6

Open rockywind opened 1 year ago

rockywind commented 1 year ago

Hi, 我想请教一下如何生成ObjectNeRF场景编辑时，所需的bbox.json文件，或者能解释一下bbox.json里面各个数值的含义吗？ 下面是bbox.json的内容 "labels": [ { "id": "1", "data": { "position": [ 2.2837844942793737, 0.6488003671313685, 6.001685665511459 ], "rotation": [ 1.8946632971215467, -0.1095624676165341, 0.553559251247026 ], "quaternion": [ 0.771054293372373, -0.2522670140662573, 0.11654286129474664, 0.5729348931312866 ], "scale": [ 3.9938567122761546, 1.853964693824193, 1.8692240780858735 ] } },

QianyiWu commented 1 year ago

这里是一个描述当前物体在3D空间中对于该物体的3D Bounding Box的一些信息：id代表第几个物体，position代表这个3D bbox的中心，scale表示3D bbox的3个方向的边长（长/宽/高），rotation和quaternion表示这个3D Bbox的旋转。

这些量应该可以用一些3D位姿估计的方法得到，例如PVNet或者Onepose++等。具体方法的选择可以尝试下不同的方案。

rockywind commented 1 year ago

您好，感谢您的解答。 有几个问题想请教您。 我现在通过人工标注，可以得到在相机坐标系下的3D bbox的信息，但是不知道怎么转换成bbox.json的形式。

  1. position是否是基于世界坐标系？
  2. scale的尺度未知，长宽高的尺度一般是米，但是一个玩具有3米长，显然不对。
QianyiWu commented 1 year ago

Hi,

  1. position是基于世界坐标系的
  2. 这里的单位感觉是分米，不过可以认为是世界坐标系做了一个统一的scale (1/10)。