QingyongHu / RandLA-Net

🔥RandLA-Net in Tensorflow (CVPR 2020, Oral & IEEE TPAMI 2021)
Other
1.32k stars 321 forks source link

,对与semanticKITTI数据集,运行一次网络能否进行单帧激光雷达点云数据的准确分割 #109

Closed qiaoqiaodefengle187 closed 4 years ago

qiaoqiaodefengle187 commented 4 years ago

@QingyongHu 胡博你好,代码中,网络对semanticKITTI数据集进行测试的时候,每帧激光点云数据被运行了多次,最终的结果是多次预测结果的滑动平均值(不知道我的理解是否正确),如果对单帧数据只通过网络进行一次预测,能否达到比较好的分割效果呢?(之前用您提供的预训练模型测试了一下,感觉单次分割效果不太好呢,不知道是不是我代码有问题)

QingyongHu commented 4 years ago

Hi @qiaoqiaodefengle187 ,我们运行多次的原因是因为每帧点云的点的数量不是一样的多,但是test时候我们每个batch的点数是一样的大小,所以对于每帧点云我们需要测试几次以覆盖点云中所有的点。你说的单次分割不知道是否改变了num_points?如果没有的话相当于很多点云中的点并没有被inference到,所以效果不好。另一种方式是将batch_size改成1,num_points对应于所有的点数,这样效果应该会更好一些。

希望能够解答你的问题!