masjinno commented 9 years ago

やること

尻尾制御のクラスを作成する。

背景

MainClassから尻尾制御を分離したい
ゴール後の加点走行中は、尻尾をコースにつけることが可能
ガレージでは、完全停止が要求される
ルックアップゲートでは、完全に倒立した走行ではなく斜めに傾いた走行が求められる(らしい)

masanori1102 commented 9 years ago

尻尾制御とは何かを定義してもらえないでしょうか?

masjinno commented 9 years ago

尻尾制御を下記の通りに定義したいです。

尻尾のモーターの角度を保持する
尻尾を完全に上げる機能を持つ
尻尾の角度を設定する機能を持つ
尻尾を静止直立する角度に設定する機能を持つ

いかがでしょうか。

masanori1102 commented 9 years ago

82 も #81 と同様に、モーターを制御するだけでなく、アクションをする事が求められています

モーター制御クラスと振り付けクラスの2つに分けて考えるのはどうでしょうか?

masjinno commented 9 years ago

「振り付けクラス」というのは何をするクラスでしょうか。 (振り付けとは何でしょうか。)

masanori1102 commented 9 years ago

モーター制御に特化したクラスなのですね。そうすると、モーター制御を切り出すissueが必要ですね

モーター制御に特化したクラスに、振る舞いを実現する為のコードを入れるのは良くないと思ったので、振る舞いを実現する為のクラスとして「振り付けクラスは、どう?」と聞いた次第です

振る舞いはbehaviorと同義と捉えられるので、別の言葉で表現してみました

masanori1102 commented 9 years ago

次のコンフリクトが発生するので、内容の確認と解消をお願いします。

コンフリクトするファイル

$\src\EV3way_MonoBrick_Remote\ev3way_monobrick\ev3way_monobrick.csproj

コンフリクトの内容

<<<<<<< HEAD
    <Compile Include="Motor\MotorTail.cs" />
  </ItemGroup>
  <Import Project="$(MSBuildBinPath)\Microsoft.CSharp.targets" />
  <ItemGroup>
    <Folder Include="Motor\" />
=======
    <Compile Include="..\..\common\ProtocolProcessor.cs">
      <Link>Utils\ProtocolProcessor.cs</Link>
    </Compile>
    <Compile Include="..\..\common\ProtocolProcessorForEV3.cs">
      <Link>Utils\ProtocolProcessorForEV3.cs</Link>
    </Compile>
    <Compile Include="..\..\common\ProtocolProcessorForPC.cs">
      <Link>Utils\ProtocolProcessorForPC.cs</Link>
    </Compile>
    <Compile Include="..\..\common\PacketDataConverter.cs">
      <Link>Utils\PacketDataConverter.cs</Link>
    </Compile>
  </ItemGroup>
  <Import Project="$(MSBuildBinPath)\Microsoft.CSharp.targets" />
  <ItemGroup>
    <Folder Include="Utils\" />
>>>>>>> release

masjinno commented 9 years ago

相談

尻尾制御が上手く行きません。該当処理は、MotorTail.csのMotorTailクラスのSetMotorAngleメソッドです。

現在の動作

寝かせて、コンソール立上げ → 静止直立用に尻尾制御OK
- 寝かせたままgキー → 走行用に尻尾をセットしようとするも上手く定まらず、目標位置付近で振動する。(タイヤの回転は始まる)
- さらに寝かせたままsキー → 信号を受け付けない。ただし、gキーを押してすぐにsキーを押せば、受け付けてタイヤの回転を止める。
- 立たせる → 尻尾が振動し始める。尻尾が床に触れたときにモーターが少しずれたことで、正しい位置に制御しようとしていると思われる。

以前との変更点

変更前の処理

ループ(4ms周期?)の中で尻尾制御関数を毎回呼び出し、そのときの尻尾位置から、モーターに送るパワーを計算して、目標の角度にセットする。

変更後の処理

目標とした動作：一度呼び出すことで、尻尾の角度を目標の角度にセットする。

試したこと

SpeedProfileメソッドの戻り値、WaitHandleクラスを用いた動作は上手く行きませんでした。gキーの時点で寝かせていても処理を受け付けません。

参考にした資料

MonoBrick EV3 Firmware
Larsjep / monoev3 のMotorExample
etroboEV3 の14.参考 iv. MonoBrick firmware source code から辿りました。

今後

上手く行かなければ、以前の毎ループ呼び出し制御の処理に戻そうと思います。

masjinno commented 9 years ago

コンフリクト対応は、少し待ってください。 (対応方法がよくわかっていません・・・)

Geroshabu commented 9 years ago

目標とした動作：一度呼び出すことで、尻尾の角度を目標の角度にセットする。

ということですが, Main.csでは

ループ(4ms周期?)の中で尻尾制御関数を毎回呼び出し

という用い方をしているようですが...

Geroshabu commented 9 years ago

なんかいろいろ見過ごせない点があります.

SpeedProfile() の使い方

motorTail.SpeedProfile (speed, 0, (uint)moveTachoCount, 0, true)

なぜこの引数を選んだのか, 説明できますか?

回答を待たずにコメントしますが, SpeedProfile()の説明を読む限り,

WaitHandle MonoBrickFirmware.Movement.Motor.SpeedProfile (
    sbyte   speed,
    UInt32  rampUpSteps,
    UInt32  constantSpeedSteps,
    UInt32  rampDownSteps,
    bool    brake
)

は, "rampUpStepsステップをかけて速度をspeedまで上げ, そのspeedをconstantSpeedStepsステップの間キープし, その後rampDownStepsステップをかけて元の速度 or 速度0 まで戻る" という動作をするように見えます. (元の速度か, 速度0かは, 読み取れませんが.)

第二引数

前述の使い方が正しいならば, rampUpSteps に 0 を指定するということは, "0ステップをかけて(一瞬で)速度をspeedまで上げる" ということです. 急激に電流が流れ, デバイスをぶっ壊す可能性があります. (内部でケアしてくれているとは思いますが...) MonobrickのAPIの説明が十分でないということも一因としてありますが, 今後, (特に仕事で) デバイスを扱うときは, 注意してください.

第三引数

constantSpeedSteps に moveTachoCount を渡していますが, おそらく Step と TachoCount は全くの別物です.

67行目の演算

moveTachoCount = Angle - startTachoCount;

で, Angle と startTachoCount との演算を行っていますが, おそらく Angle と TachoCount は全くの別物です.

Angle : 回転角度
Step : ステッピングモーターのステップ数
TachoCount : 回転数

だと思います. (断言はできませんが)

ちなみに,

LcdConsole.WriteLine("Tacho: " + motorTail.GetTachoCount());

の結果は, 何と表示されますか.

Geroshabu commented 9 years ago

(現在はコメントアウトされていますが,) SetMotorAngle() の中で

/*motorWaitHandle = */motorTail.SpeedProfile (speed, 0, (uint)moveTachoCount, 0, true);
//motorWaitHandle.WaitOne();

のようにWaitHandleを使うと, SetMotorAngle() を呼び出したスレッドが待ち状態になります. 現在のように倒立振子制御をしているスレッドから呼び出すと, 倒立振子制御に影響が出るので, 別スレッドを作成してそのスレッドでWaitOne()した方がよいです.

かといってWaitHandleを使わない場合は, SpeedProfile()によるモーター制御中にさらにSpeedProfile()が呼ばれるのを回避するような仕組みを, 作らなければならないかもしれません. (SpeedProfile()が, そのような呼ばれ方をしても大丈夫なAPIであればいいですが...)

mizutayo commented 9 years ago

Angle と startTachoCount との演算を行っていますが, おそらく Angle と TachoCount は全くの別物です.

これですが、別物ではないと思います。 Balanser.control()の第5引数、第6引数は

float args_theta_m_l
float args_theta_m_r

ですが、こちらに代入する際にgetTachoCount()の値が使われています。 Main.cs 184行目

            int thetaL = body.motorL.GetTachoCount();
            int theTaR = body.motorR.GetTachoCount();
            sbyte pwmL, pwmR;
            Balancer.control (
                (float)forward, (float)turn, (float)gyroNow, (float)GYRO_OFFSET, (float)thetaL, (float)theTaR, (float)battery,
                out pwmL, out pwmR
            );

またMotorTailクラスでも88行目の従来のソースコードでは、

        float pwm = (float)(Angle - this.motorTail.GetTachoCount ()) * P_GAIN; // 比例制御

という計算をしているので、Angle - TachoCount自体は問題ないはずです。ただし、それがSpeedProfile()の第3引数UInt32 constantSpeedStepsに代入できるかというと疑問です。88行目の計算式は、pwm値を求める計算ですので。

masjinno commented 9 years ago

SpeedProfile()について

第二引数について

急激に電流が流れ, デバイスをぶっ壊す可能性があります.

根拠としては弱いですが、今までの尻尾制御が急な制御をしていたので、問題ないと思い込んでこの引数を与えていました。見直します。

第三引数について

@mizutayo さんも書いてくれていますが、角度と回転数が別物でないことは確認済みです。 LcdConsole.WriteLine("Tacho: " + motorTail.GetTachoCount()); を使って、尻尾の角度と回転数が同じ値になっていることを確認しました。ただ、ステップ数については未確認です。 (こちらの行、コミットするつもりではなかったんですが、誤ってコミットしてしまっていました。ローカルでは、ちゃんとusing ・・・を書いています。)

呼出し方について

現在のように倒立振子制御をしているスレッドから呼び出すと, 倒立振子制御に影響が出るので, 別スレッドを作成してそのスレッドでWaitOne()した方がよいです.

,

目標とした動作：一度呼び出すことで、尻尾の角度を目標の角度にセットする。ということですが, Main.csではループ(4ms周期?)の中で尻尾制御関数を毎回呼び出しという用い方をしているようですが...

尻尾制御のメソッド、及び内部でのSpeedProfile()の呼出し方を見直します。

Geroshabu commented 9 years ago

Balanser.control()の第5引数、第6引数 MotorTailクラスでも88行目の従来のソースコード LcdConsole.WriteLine("Tacho: " + motorTail.GetTachoCount()); を使って、尻尾の角度と回転数が同じ値になっていることを確認しました。

分かりました. それだけの根拠があれば, TachoCount ≡ 回転角度と言ってよいと思います.

Geroshabu commented 9 years ago

SpeedProfile()に0を指定しても問題ないかもしれません. sin関数のようにゆったりと変化させるためのAPIだと思いますが, それが一次関数のように変化しても良いように作られているかもしれません.

結局のところ, 分からないということですね.

mizutayo commented 9 years ago

SpeedProfile()関数をどうしても使いたい場合は、MainをSpeedProfile()だけを呼ぶようにして、パラメータを変えて動作させるという試行を繰り返せば、どの引数にどんな値を設定すればいいか分かるかもしれません。 ※モデル事歴研究の時に、動作確認の際は動画を取って、設定したパラメータとその時の動作を振り返れるようにすればいいかもという話をされていたチームがありました。動画を撮れる環境があれば参考にしてもいいかもです。

masanori1102 commented 9 years ago

「こんな時は、こうするよ」という対応表を

wiki
同じタグを付けたコメント

のいずれかで記載し、まとめた方が良さそうですね

masjinno commented 9 years ago

取り急ぎ、呼び出し位置を変えたらコンソールの入力を受け付けて走るようになりましたので報告します。

現状の動作

コンソールの入力(gキー)を受け付けて走行する。
コンソールの入力(sキー)を受け付けて走行をやめる。
ライントレース未実装

現状の処理

SetMotorAngleメソッドをループに入る前に呼び出したら、上記の動作をしてくれました。
ただし、WaitHandleによる待ちは入れていません。

Geroshabu commented 8 years ago

本対応が開発ブランチに入ったのでクローズ.

RITS-ETrobo / Yokohama

尻尾制御クラスを作成する #81

やること

背景

82 も #81 と同様に、モーターを制御するだけでなく、アクションをする事が求められています

コンフリクトするファイル

コンフリクトの内容

相談

現在の動作

以前との変更点

変更前の処理

変更後の処理

試したこと

参考にした資料

今後

SpeedProfile() の使い方

第二引数

第三引数

67行目の演算

SpeedProfile()について

第二引数について

第三引数について

呼出し方について

現状の動作

現状の処理

RITS-ETrobo / Yokohama

尻尾制御クラスを作成する #81

やること

背景

82 も #81 と同様に、モーターを制御するだけでなく、アクションをする事が求められています

コンフリクトするファイル

コンフリクトの内容

相談

現在の動作

以前との変更点

変更前の処理

変更後の処理

試したこと

参考にした資料

今後

SpeedProfile() の使い方

第二引数

第三引数

67行目 の演算

SpeedProfile()について

第二引数について

第三引数について

呼出し方について

現状の動作

現状の処理

67行目の演算