masanori1102 commented 8 years ago

目的 : Must

線路を安全に超える

背景

また、試走会2(#802)では、新幹線は1周平均7.35秒だった。

SonarSensorController.cppに以下の機能を追加する

なし

なし

masanori1102 commented 8 years ago

@masjinno さん、 #794 で超音波センサーをクラス化しました。そして、基本的なインターフェースを 17ea6a8 で追加しました。

なお、以下の点を解決する必要があります。

「安全かどうか」の閾値を #744 の結果から100と仮定していますが、この値は目標との距離によって変わると考えています。
void SonarSensorController::checkSafe(int16_t distance)では、距離によって、すぐにsafeを更新しています。しかし、高い値が低い値の中に来た場合に除外する処理が必要です。100ms(仮)の間、高い値だけだったら、受け入れるなどの処理が必要です
新幹線のレール1周にかかる時間を求める為に、超音波センサーの値が切り替わった時からのシステム時刻と超音波センサーの値を構造体のvectorに格納してください。EV3Positionクラスを参照してください(#873)

masjinno commented 8 years ago

09/25の検証で、下記がわかりました。