In mare avem nevoie de un Teleop care e similar tu test_001, dar pe deasupra trebuie sa determine la fiecare pas coordonatele si orientarea robotului in plan. Cred ca cel mai bine ar fi sa faceti o clasa numita OdometryCalculator, care sa aiba:
variabile pentru x,y,theta
metode pentru obtinerea fiecarei variabile
constructorul ar trebui sa primeasca x0,y0,theta0
o metoda update(l_encoder_ticks ,r_encoder_ticks, b_encoder_ticks) care sa updateze pozitia in functie de encodere
Materiale: https://docs.google.com/document/d/1hZyp0voiU3fu0_DVSJWG9b193BgK567rUs9VWVcOfyc/edit https://www.youtube.com/watch?v=cpdPtN4BDug&t=890s
In mare avem nevoie de un Teleop care e similar tu test_001, dar pe deasupra trebuie sa determine la fiecare pas coordonatele si orientarea robotului in plan. Cred ca cel mai bine ar fi sa faceti o clasa numita OdometryCalculator, care sa aiba: