希望添加基于can通信的motor和encoder模块

[Soil-L]

现在有一些电机（比如大疆的M3508电机）配套有电调，然后通过can与电调通信，同时控制多个电机的电流，并获得电机的转速和电流。因此希望添加基于can通信的motor和encoder模块。

[yqiu2018]

欢迎来提交 PR

[Soil-L]

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我目前在构思，不过我看了一下，比较大的问题出在编码器部分，这个框架在设计上就是以脉冲编码器为基础的，比如测速的原理是在引脚中断中改变encoder.paulse_count，然后在外部调用encoder.c中的一下代码来计算转速

rt_int16_t encoder_measure_cps(encoder_t enc)
{
    RT_ASSERT(enc != RT_NULL);

    // return count per second
    if((rt_tick_get() - enc->last_time) < rt_tick_from_millisecond(enc->sample_time))
    {
        LOG_D("Encoder waiting ... ");
        return enc->cps;
    }

    rt_int32_t diff_count = enc->pulse_count - enc->last_count;

    enc->cps = diff_count * 1000 / enc->sample_time;
    enc->last_count = enc->pulse_count;
    enc->last_time = rt_tick_get();

    return enc->cps;
}

所以如果要加入can通信的编码器的话，得修改一些底层的结构，不知道是否合适？

[yqiu2018]

@sogwms @wuhanstudio 有空来看下没？

[MRAZXU]

@Soil-L 我觉得是个很棒的想法。可以仿照VESC和Odrive 做一个RT-Thread的轻量化的移植模块，目前我想做这么个东西，欢迎联系。

[sogwms]

@Soil-L 可以改，欢迎提PR

[sogwms]

当前rt-robot还处于很初级的阶段，期待框架性的改进和填充

[wuhanstudio]

框架如果觉得不合适欢迎提 PR 优化，毕竟框架也是希望适配更多设备

[Soil-L]

@sogwms @wuhanstudio 好的！