kinematics_get_rpm函数应该更名为kinematics_get_speed

[yaojinrun]

如题，kinematics_get_rpm函数并没有将chassis速度转换为电机转速，而是转换为了各个轮子的速度。由此问题而延伸的chassis速度函数在调用kinematics_get_rpm函数之后并没有获得电机电机转速，所以不能调用wheel_set_rpm函数，中确缺少了速度和转速间的转化，会导致小车实际速度不正确。所以应该调用wheel_set_speed。 有此问题的函数为：

• chassis_straight

• chassis_move

• chassis_rotate

• chassis_set_velocity_x

• chassis_set_velocity_y

• chassis_set_velocity_z