feat:add motor and encoder based on can-bus and add a kinematics

[Soil-L]

• 添加了can motor：创建时需要将can相关的配置作为参数传入创建函数，如部分初始化好的msg，初始化好的过滤器cfg，can总线上电机的id。
• 添加了can encoder：创建是除了需要将can相关的配置作为参数传入创建函数，还 要传入一个初始化好的信号量 ，并在外部自定义一个信号量限制的数据处理函数，__把转速赋值给pulse_count__。原来的sample_time若设置为0，则测量函数直接读取pulse_count作为转速
• 添加了一个四轮万向轮的底盘模型：四个轮子正交摆放，前轮：0 后轮：1 左轮: 2 右轮: 3

[yqiu2018]

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[incarry]

@Soil-L 请问你在rt-robot微信群里吗？我最近也在捣鼓DJI的配件，想和你交流一下

[Soil-L]

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考试月忙于复习，不好意思！现在考完了，我尽快改！

[Soil-L]

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我在一个叫 RT-Thread官方DIY群 的微信群里昵称是Soil_L，不过我水平很有限，请多指教哈