发布在/chatter上的数据是什么？如何利用这些数据来实现跟踪

ReganChai / objectTracking

在 ROS 环境下实现基于 Camshift 的目标跟踪

11 stars 5 forks source link

Open WwYyFan opened 5 years ago

WwYyFan commented 5 years ago

@ReganChai ，你好，我想实现ur机械臂实时跟踪物体，但我是opencv新手，不太懂视觉，请问我要修改哪些代码来实现我想要的功能？期待你的回复～～

WwYyFan commented 5 years ago

选取了跟踪对象，然后移动了物体，但是没有实现跟踪。请问是什么问题？ 2018-09-30 18-19-34

ReganChai commented 5 years ago

@ReganChai ，你好，我想实现ur机械臂实时跟踪物体，但我是opencv新手，不太懂视觉，请问我要修改哪些代码来实现我想要的功能？期待你的回复～～

机械臂跟踪目标的话应该要把目标在相机坐标系下x轴和y轴方向的位置偏差分别传给机械臂两个自由度的关节电机，只要保证偏差逐渐减小即可。选取目标之后没有实现跟踪，有可能是电机控制器的偏差信息没同步，也可能会是偏差信号没传到下位机，我没法根据你的描述来确定。。。

WwYyFan commented 5 years ago

@ReganChai 谢谢你的回复~，请问是不是要是彩色图像，该代码才适用？

ReganChai commented 5 years ago

@ReganChai 谢谢你的回复~，请问是不是要是彩色图像，该代码才适用？

publish.cpp首先订阅的是/camera/rgb/image_raw这个Topic的图像信息，然后编码为BGR8的格式来完成camshift算法的目标跟踪，具体的你可以看看camshift跟踪算法的原理