Open superorange1 opened 3 years ago
你好。我们的模型是充分考虑风阻等因素的高逼真模型，正常情况下做姿态响应时，瞬间姿态可以调整过去，但随着速度的上升，机身会受到空气阻力，等到最终速度稳定时，飞机姿态才能达到受力平衡。Gazebo属于理想模型，没有空气阻力作用。我们的模型和实际实验结果更相近一点，你可以自行观察实飞数据。
首先非常感谢北航师兄的解答，但是我还是有个问题，百思不得其解，想请教师兄。
我去实际飞行后，看飞行日志确实有一些稳态误差，以下是实际飞行的响应 另外e0-1SoftwareSimExps的仿真程序和半实物仿真比较接近，但是做了mexw封装，没法查看，而且这个程序比半实物仿真超调大很多，需要把内环P调高才能抑制超调，不知道什么原因造成的。 而e5.1的仿真程序响应很好，是没有稳态误差的 其实，我还是不明白，产生这个响应“坑”的主要是啥原因。e5.1的模型是带了空气阻力模型的，如下图。 按理说，pid的I可以补偿稳态误差，仿真的时候增大I确实可以使“坑”变小，但是不能消除。有什么办法可以补偿这个稳态误差吗？
Originally posted by @superorange1 in https://github.com/RflySim/RflyExpCode/issues/45#issuecomment-727830284
首先非常感谢北航师兄的解答，但是我还是有个问题，百思不得其解，想请教师兄。
我去实际飞行后，看飞行日志确实有一些稳态误差，以下是实际飞行的响应
另外e0-1SoftwareSimExps的仿真程序和半实物仿真比较接近，但是做了mexw封装，没法查看，而且这个程序比半实物仿真超调大很多，需要把内环P调高才能抑制超调，不知道什么原因造成的。
而e5.1的仿真程序响应很好，是没有稳态误差的
其实，我还是不明白，产生这个响应“坑”的主要是啥原因。e5.1的模型是带了空气阻力模型的，如下图。
按理说，pid的I可以补偿稳态误差，仿真的时候增大I确实可以使“坑”变小，但是不能消除。有什么办法可以补偿这个稳态误差吗？
Originally posted by @superorange1 in https://github.com/RflySim/RflyExpCode/issues/45#issuecomment-727830284