bert13069598 commented 2 years ago

What happened? 어떤 문제가 생겼는지 상세히 기술해주세요.

실행한 프로그램 및 커멘드 라인 / 예상한 결과 / 문제 상황 / 시도해본 내용 (스크린샷이 있을 시 첨부하면 더욱 좋습니다.)

To Reproduce 실행한 프로그램 및 커멘드 라인

https://puzzling-cashew-c4c.notion.site/Gazebo-Simulation-a005ee3fa0cb45f19f86cc5d89ca4f1f 해당 링크에서 실습을 진행하다가 ros2 launch gcamp_gazebo gcamp_world.launch.py 를 실행한 결과

[ros2-5] Warning: Invalid frame ID "front_left_wheel" passed to canTransform argument source_frame - frame does not exist [ros2-5] at line 133 in /tmp/binarydeb/ros-foxy-tf2-0.13.13/src/buffer_core.cpp [ros2-5] Warning: Invalid frame ID "front_right_wheel" passed to canTransform argument source_frame - frame does not exist [ros2-5] at line 133 in /tmp/binarydeb/ros-foxy-tf2-0.13.13/src/buffer_core.cpp [ros2-5] Warning: Invalid frame ID "back_left_wheel" passed to canTransform argument source_frame - frame does not exist [ros2-5] at line 133 in /tmp/binarydeb/ros-foxy-tf2-0.13.13/src/buffer_core.cpp [ros2-5] Warning: Invalid frame ID "back_right_wheel" passed to canTransform argument source_frame - frame does not exist [ros2-5] at line 133 in /tmp/binarydeb/ros-foxy-tf2-0.13.13/src/buffer_core.cpp

아래와 같은 문구가 반복적으로 출력되면서 gazebo가 출력되지 않습니다. gazebo는 gazebo11.desktop is no responding 이런식으로 팝업창이 계속 뜹니다.

경로 확인도 여러번 하였고 gcamp_world.launch.py 내부 소스도 확인해보았지만 원인을 파악하지 못하였습니다. 현재 ubuntu내에 ros2만 가동하는 것이 아니기에 기존과는 약간 다르게 폴더를 생성하였습니다. Screenshot from 2022-11-19 22-38-55

위와 같이 생성하여 test_ros2_ws 내에서 진행을 하려 시도 중입니다. 다른 것도 안되나해서 maze_world를 작동한 결과 정상 작동합니다. https://puzzling-cashew-c4c.notion.site/ROS-2-Launch-launch-file-55c2125808ef4b64bade278852b37d6e 위 링크에 나온 gcam_world.launch.py와 현재 깃허브 내의 소스가 다른 것을 확인하여 위 링크의 소스를 넣어 작동하였지만 정상작동에 실패하였습니다.

먼저 해당 문제를 해결하신 분이 있다면 도움 부탁드립니다. 감사합니다.

Expected behavior 예상한 결과

Gazebo와 Rviz의 정상작동

Screenshots 스크린샷

Screenshot from 2022-11-19 13-19-29

Environment 사용환경

OS Version : Ubuntu 20.04
ROS Version : ROS2 Foxy

Relevant log output (관련 로그 output을 적어주세요)

충분한 리서치 없이 무분별한 Issue는 삭제됩니다.

이슈를 만들기 전에...

[x] 구글링을 통해 충분한 검색을 해보았다. *
[x] Repo내 같은 이슈가 존재하는지 확인해 보았다. *
[x] 문제 해결을 위해 이슈에 충분한 정보를 제공하였다. *

kimsooyoung commented 1 year ago

아래 코드와 같이 gcamp_world.launch.py에서 spawn_entity를 주석처리 한 뒤 실행하면 어떤 결과가 나오나요?

참고 링크

    return LaunchDescription(
        [
            TimerAction(
                period=3.0,
                actions=[rviz_start]
            ),
            # start gazebo, notice we are using libgazebo_ros_factory.so instead of libgazebo_ros_init.so
            # That is because only libgazebo_ros_factory.so contains the service call to /spawn_entity
            # ExecuteProcess(
            #     cmd=["gazebo", "--verbose", world_path, "-s", "libgazebo_ros_factory.so"],
            #     output="screen",
            # ),
            start_gazebo_server_cmd,
            start_gazebo_client_cmd,
            robot_state_publisher_node,
            # tell gazebo to spwan your robot in the world by calling service
            # spawn_entity, => 이 부분 주석
        ]
    )

bert13069598 commented 1 year ago

gazebo 출력은 정상적으로 되고 로봇 생성은 되지 않습니다! 터미널의 warning 또한 그대로 출력됩니다. Screenshot from 2022-11-20 11-06-58