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GPSR：コマンドジェネレーターに入力するカテゴリーについて #11

Open Phkomukai opened 1 year ago

Phkomukai commented 1 year ago

OPLルールでは競技チームが申請することでコマンドジェネレータの難易度カテゴリを指定でき、尚且つその選択により点数が変動します。

一方、現行のDSPLルールではこれらに関する記述が一切ありません。どのように捉えるべきでしょうか。

yuma116 commented 1 year ago

最新版の世界大会ルールのGPSRタスクでは，コマンドカテゴリ制が削除されています．運営の用意している現在のルールでは，世界大会に追従するために同様のルールとしております．

運営としては出場チームとルールを調整できればと考えており，チームでお考えをお持ちでしたら，是非チーム間・運営でディスカッションしたく思います．ただいま公開されているルールブックは，議論をするためのものとお考え下さい．

haganelego commented 1 year ago

コマンドカテゴリ制について， 確かにRoboCup2022時点のルールではコマンドカテゴリ制が削除されています． しかし，現在本家RoboCupのIssueにてカテゴリ制を復活させる動きがあるように思います．これは現行のルールだと難易度が高く，挑戦するチームが少ない故の提案です． https://github.com/RoboCupAtHome/RuleBook/issues/769

13 で回答頂いたコマンドジェネレータで出力されるコマンドは全て扱う場合，コマンドによる難易度の差が非常に大きいため，どうしても運の要素が絡んできます．競技会である以上，出来る限り運要素は排除するべきだと考えます．

以上を踏まえて，カテゴリ制が残っているコマンドジェネレータを用いるのはどうでしょうか？（例えば，https://github.com/kyordhel/GPSRCmdGen のlegecyブランチ）

yuma116 commented 1 year ago

仮にカテゴリ制を復活させるとして，スコアシートの素案を考えてみました．点数の根拠は2018年世界大会（カテゴリ制のGPSRが実施された最後の大会）のルールブックです．表中のカテゴリ0はコマンドセットに該当します．カテゴリ1の半分の点数を入れています．

image
haganelego commented 1 year ago

スコア表はこちらでいいと思います．あとはコマンドジェネレータをどのバージョンのものを使用するかだと思います． 自分が手元で動かしてたもので，カテゴリーがあるのは

yuma116 commented 1 year ago

2016以外の，特にカテゴリ1を注視して試してみました（2016のみcheckoutが上手くいかない...）

個人的にはlegacyが良さそうに感じています．他の方はどのように考えていらっしゃいますでしょうか．特にコマンドジェネレータを試された方がいらっしゃれば，是非ご意見伺いたいです．

haganelego commented 1 year ago

個人的に試した範囲では，legacyが現在議論されている世界大会のものに近く，また難易度も丁度良いと思っております． Hibikino-Musashi@Home DSPLとしましては，ルールの変更について投票での決定は賛成です．

yuma116 commented 1 year ago

では，Slackにて「コマンド制を採用する／しない」について投票したいと思います． よろしくお願いいたします．

hellososhi commented 1 year ago

カテゴリ制が採用されることになったと思いますが、バイパスはどうなるでしょうか。 スコアシート素案の根拠であるルールでは以下のようなバイパスが採用されていました。 image スコアシート素案にしたがうなら、バイパスもこちらを採用するのがよいと思いますが、いかがでしょうか。