陀螺仪漂移

[myqtmyq]

之前我在Driver.Gyro中很草率地增加了一个前馈ret并对其进行累加操作来解决陀螺仪漂移的问题。现在空下来了最好改进一下。 1.最好把ret和累加的值写道config中 2.得想个办法测量漂移量大小，不能老是手调累加值 3.看看还有没有其他方案解决漂移问题

[myqtmyq]

他们以前肯定解决过陀螺仪漂移的问题的，看看能不能找到

[tccoin]

https://stackoverflow.com/questions/71785305/how-to-correct-removing-bias-imu-data-from-accelerometer-and-gyroscope-measure

这篇回答写得不错可以参考一下，我的建议是找俩现成的UKF/EKF实现测试一下？