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RoboVigor / RV-CornerStone

RoboVigor 电控基石
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三星轮组电控开发 #46

Closed jiwencao closed 5 years ago

jiwencao commented 5 years ago

三星轮组前侧接触到台阶后，人为开启上阶模式，前侧三星轮组上阶后，通过麦轮自动向前移动，直到后侧三星轮组接触到台阶。这个靠麦轮移动的过程，地盘的运动是平行的，因此陀螺仪反馈的roll轴的角度反馈始终是27左右，可以外加判断1.此时Roll轴的角速度是否为0，2.麦轮的角速度反馈的变化，来判断后侧三星轮组是否接触到台阶。 三星轮组下台阶时，为防止大齿轮卡到台阶，因在前侧三星轮组露出台阶外一部分后，再开启下台阶模式，下台阶模式应和上台阶模式相似，但判断后侧三星轮组是否下台阶自动开启翻转，可能要读取三星轮组电机角度的反馈或尝试通过判断在后侧三星轮组驶出上层台阶平面一部分时Roll轴的角度变化。

tccoin commented 5 years ago

国庆加班QAQ

目前通过遥控器控制轮组上台阶，然后手动推下来，下来的时候会给四个轮组一个反向电流以减小落地的速度。期间失控一次，经检查一块玻纤板断裂，数块有严重受力痕迹，部分螺丝脱落/松了，需要 @Free2714 检修，我们建议所有玻纤板再备一份。

明天工作：

  1. （小幅度）调整各级PID
  2. 驱动麦轮
  3. 设计麦轮和轮组协同运动

目前计划10.3休假一天。

jiwencao commented 5 years ago

目前麦轮驱动和三星轮组驱动都已分开调试完成 明天计划进行并完成整体的流程测试 测试达到预期的要求后，之后会针对自动化流程和安全性做进一步的构思和优化测试。 （不太清楚为什么同样的代码，今天三星轮组的转动角度相对于之前，少了约15-30度，但准度却提高了很多）可能是魔法吧！！

tccoin commented 5 years ago

今天因为电机故障（其实是线有问题）耽误了开发。经过测试，陀螺仪(主控板摆放原因所以是 EulerAngle.Roll)和加速度计(MPU6500_data.ax)可用于判断1.前轮完成上岛 2.后轮到达岛前 3.后轮完成上岛 三个阶段的检测，预计今明两天完成自动模式切换。

tccoin commented 5 years ago

自动模式有个bug，明天修吧。设想的功能都已经实现了。

tccoin commented 5 years ago

已装箱。三星轮组开发中关于高负载下的角度控制以及多数据源模式判断值得未来开发借鉴。

Free2714 commented 5 years ago

辛苦了，大家！

jiwencao commented 5 years ago

摸鱼真开心！

tccoin commented 5 years ago

是呀是呀 @realcjw