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Robotics-Mechatronics-UMA / admittance_controller

Repository for the admittance controller
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Revisar código del primer draft del controlador y proponer mejoras #3

Open jmgandarias opened 3 months ago

VicRos15 commented 3 months ago

Done

DahuiLin commented 3 months ago

la clase admittance le falta muchas cosas para ser un objeto que pueda usarse en otro programa. El concepto es que la clase de controlador que estas haciento tenga todo lo necesario para yo poder un control totalmente sin necesidad de nada externo. Por ejemplo:

quiero poner los valores del sensor de fuerza que estoy midiendo -> setSensorFuerza quiero poner la velocidad del brazo delta -> setVelocidad quiero calcular con eso la actuacion equivalente -> calcularConsigna quiero obtener el valor de la consigna -> getVelocidades

DahuiLin commented 2 months ago

-La inicializacion de la matriz de masa y de la matriz del damping debe inicializarse toda la diagonal. -¿Es necesario el stiffness si no lo usas? -El calculo de la velocidad para controlar esta mal.