search

Robotics010 / ar600e-default

AR-600E Humanoid Robot Open Source Project. AR-600E has default hardware and firmware without any modifications.
GNU General Public License v3.0
2 stars 0 forks source link

Составить кинематическую модель и решить ОК в MATLAB #15

Open Robotics010 opened 5 years ago

Robotics010 commented 5 years ago

Составить кинематическую модель в специальной системе координат Денавита-Хартенберга в MATLAB и решить задачу обратной кинематики, используя метод из #14

VladimirAlD commented 5 years ago

screenshot_2 DH-parameters_5DOF.pdf

VladimirAlD commented 5 years ago

Robotics Toolbox The Toolbox has always provided many functions that are useful for the study and simulation of classical arm-type robotics, for example such things as kinematics, dynamics, and trajectory generation.

Manual.pdf – It is auto-generated from the comments in the MATLAB code and is fully: to external web sites, the table of content to functions, and the “See also” functions to each other. You can find this in the Toolbox as rvctools/robot/robot.pdf

The book Robotics, Vision & Control, second edition (Corke, 2017) is a detailed introduction to mobile robotics, navigation, localization; and arm robot kinematics, Jacobians and dynamics illustrated using the Robotics Toolbox for MATLAB. – лежит на гугл диске

VladimirAlD commented 5 years ago

screenshot_8 DH_parameters_robot_arm.pdf

VladimirAlD commented 5 years ago

screenshot_1 Прямая кинематика screenshot_5 Решение обратной кинематики не совпадает с тем, что должно быть – значения углов, что выдаются, не соответствуют тем, с помощью которых будет получены заданные координаты. Но, когда щелкал прямая/обратная то все сошлось к значениям на скриншоте.