Describe rotation sensors installed in the robot

[Robotics010]

Describe models of rotation sensors (encoders), that are installed in the robot. Note a placement of each encoder. Add a specification of each sensors.

Actually, there is a confusing between data in manual and datasheets. Need to find out true state.

[Robotics010]

positional sensors.docx intern - Артур

[Robotics010]

Привожу несколько моментов, которые уже были найдены по вопросу. Упоминания в документации:

• Паспорт AR-600E, 3 Основные технические характеристики

  • Датчики: магнитный энкодер точностью 12 бит, 21 шт.
  • инкрементальный оптический энкодер 21 шт.
  • резистивные датчики положения 12 шт.

• Инструкция по эксплуатации на антропоморфный робот AR-601

  • В разделе 5.5 Датчики описано расположение энкодеров и модель каждого из них. А также характеристики.

После взаимодействия с технической поддержкой AR стало известно следующее:

• Энкодеры AR-600E располагаются там же (в тех же местах) как и у AR-601, т.к. AR-601 от AR-600E отличается только руками-манипуляторами, ниже локтя

После экспериментов на роботе стало известно:

• что принцип работы энкодеров (в руках манипуляторах) - абсолютный, а не инкрементный

Вопросы, которые остались до сих пор: Где эти датчики установлены? И каких они моделей? Каковы их характеристики? Сколько "тиков" на оборот? Как перевести "тики" в угол? Где начальное (нулевое) положение?