Обратная кинематика в Matlab

Robotics010 / ar600e-default

AR-600E Humanoid Robot Open Source Project. AR-600E has default hardware and firmware without any modifications.

GNU General Public License v3.0

2 stars 0 forks source link

Обратная кинематика в Matlab #26

Closed VladimirAlD closed 5 years ago

VladimirAlD commented 5 years ago

Если проверять углы, полученные с помощью SerialLink.ikcon (Inverse kinematics by optimization with joint limits), с помощью прямой кинематики то решения не сходятся. Если поочередно нажимать forward/inverse, то он приходит в вертикальное положение screenshot_1

Файлы для запуска invKinematic.m | invKinematic.fig (GUI)

Matlab 2016a Robotic Toolbox 10.3

Robotics010 commented 5 years ago

Вопрос возник в процессе решения https://github.com/Robotics010/ar600e-default/issues/15

VladimirAlD commented 5 years ago

screenshot_5 Добавил звено, но ничего не поменялось screenshot_1 Матрица T, получаемая при .fkine[pi/4 0 -pi/6 0 0 0], значения XYZ=[0.48896 0.045608 -0.20178] screenshot_2 Матрица T_des, получаемая функцией transl([PX PY PZ]), где PX, PY, PZ желаемое положение screenshot_3 Результат ikcon(T_des) screenshot_4 Результат .ikcon(T) Надо добиться соответствия T_des матрице T...

Robotics010 commented 5 years ago

Отложили до "лучших времен"