Решить задачу ОК "на бумаге" методом Levenberg–Marquardt - Githubissues

Robotics010 / ar600e-default

AR-600E Humanoid Robot Open Source Project. AR-600E has default hardware and firmware without any modifications.

GNU General Public License v3.0

2 stars 0 forks source link

Решить задачу ОК "на бумаге" методом Levenberg–Marquardt #28

Open Robotics010 opened 5 years ago

Robotics010 commented 5 years ago

Для кинематической модели, описанной в #15, решить задачу ОК, используя численный метод Levenberg–Marquardt. Описание самого метода содержится в #14

Robotics010 commented 5 years ago

Дано: Кинематическая модель манипулятора в специальной системе координат Денавита-Хартенберга, где d1 = 197 мм, d2 = 233 мм, d3 = 378 мм dh-ar600e-robot-arm

Robotics010 commented 5 years ago

Вопрос: Найти θ1, θ2 ... θ5 для положения схвата X = 456 мм Y = -126 Z = -149 мм Roll = 97 град Pitch = -132,8 град Yaw = -91,3 град

desiredposition

Robotics010 commented 5 years ago

Примечание: Для θ1, θ2 ... θ5 = 0 положение схвата имеет следующие значения: X = 611 мм Y = 0 Z = 197 мм Roll = 180 град Pitch = -90 град Yaw = -90 град

zeroposition

Robotics010 commented 5 years ago

Есть предложение по решению от Татьяны. Необходимо проверить.