search

Robotics010 / ar600e-default

AR-600E Humanoid Robot Open Source Project. AR-600E has default hardware and firmware without any modifications.
GNU General Public License v3.0
2 stars 0 forks source link

moveit_arbot не получается двигать рукой-манипулятором #30

Open Robotics010 opened 5 years ago

Robotics010 commented 5 years ago

Запускаю roslaunch moveit_arbot demo.launch RViz запускается, то переместить руку-манипулятор не получается. screenshot from 2018-11-21 08 39 02

Интерактивный маркер появляется и взаимодействовать с ним можно, но ни к чему это не приводит.

В консоли во время загрузки есть следующая ошибка: [ERROR] [1542778446.317605522]: Unknown marker name: 'EE:goal_sh_kist_r' (not published by RobotInteraction class) (should never have ended up in the feedback_map!)

Robotics010 commented 5 years ago

И вообще есть инструкция по запуску и демонстрации? Вроде этой.

Robotics010 commented 5 years ago

Нужно для решения https://github.com/Robotics010/ar600e-default/issues/14

VladimirAlD commented 5 years ago

Маркер не работает, это да... Через Planning можно задать начальное и целевое и нажать Plan это работает

Robotics010 commented 5 years ago

Да, это работает. screenshot from 2018-11-22 08 07 28

Robotics010 commented 5 years ago

Вообще, маркер позволяет менять положение Start и Goal, но только угол получается изменить, но не положение.

Robotics010 commented 5 years ago

Может проблема в том, что для 5DOF используется KDLKinematicsPlugin, который работает корректно только для >=6DOF?

moveit_arbot\config\kinematics.yaml: arm: kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin kinematics_solver_search_resolution: 0.005 kinematics_solver_timeout: 0.005 kinematics_solver_attempts: 3

Robotics010 commented 5 years ago

Попробую проанализировать сообщения, чтобы понять где возникает проблема. Начну с анализа сообщений MoveIt! RViz Plugin Tutorial. Записал bag при перемещении одного из маркеров.

rqt_graph: screenshot from 2018-11-26 08_23_17 rqt_bag: screenshot from 2018-11-26 12_45_54