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Rogiken-TNK-ROS / choreonoid_ros_pkg

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TopicをSubscribeできない #15

Open RyodoTanaka opened 4 years ago

RyodoTanaka commented 4 years ago

これまで，choreonoidを起動後，モデルの下にBodyROSプラグインを展開，有効にすれば，ロボットに設定されているセンサ値をトピックに流してくれていました． これはTankの例では同様に機能しますが，最新のDoubleArmV7で行うとうまく行きません... トピックは吐かれていますが，内容が含まれていないです． また，/joint_state だけはなぜか内容も含まれています．

使用しているchoreonoidは https://github.com/WRS-TNK/choreonoid/tree/develop

です．

RyodoTanaka commented 4 years ago

DoubleArmV7のbodyファイルの記述が UpperとBaseで別れているのが原因な気もします． が，何も検証はしていません． 根拠は，Tankモデルだとうまく動いてるからです．

ssr-yuki commented 4 years ago

参考ですが，2019年8月の時点では，SpiderモデルについてもTank同様動いているのを確認しています．

RyodoTanaka commented 4 years ago

原因はPythonスクリプトから起動していたことでした． Pythonが原因かどうかというと，おそらく違うのですが，ツリーの作り方がPythonではだめっぽいです． cnoidファイルを直に叩けば動きました．

RyodoTanaka commented 4 years ago

実行すると動くCnoidファイルは https://gitlab.com/rogiken-tnk-ros/rtr_projects/tree/develop 上記リポジトリのdevelopブランチ rtr_projects/project/下に置いてあります． 試してみてください！