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SJTU-ViSYS / M2DGR

M2DGR： a Multi-modal and Multi-scenario Dataset for Ground Robots(RA-L2021 & ICRA2022)
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数据集中所提供的真值与Handsfree IMU（或其他传感器）间的外参转换是怎样的 #62

Closed qiaoqiaodefengle187 closed 1 year ago

qiaoqiaodefengle187 commented 1 year ago

非常感谢您提供这么全面的数据集，因为想进行姿态与真值的比较，所以想咨询一下 数据集中所提供的真值是表示的谁的位姿？它与Handsfree IMU（或其他传感器）间的外参转换是怎样的？

谢谢

sjtuyinjie commented 1 year ago

真值是xsens 680g的位姿或者莱卡棱镜的位姿。xsens与handsfree imu的旋转可以视作单位矩阵