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SJTU-ViSYS / M2DGR

M2DGR： a Multi-modal and Multi-scenario Dataset for Ground Robots(RA-L2021 & ICRA2022)
MIT License
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mti #77

Closed ycl-web closed 1 year ago

ycl-web commented 1 year ago

非常感谢您优秀的作品。我想问的是，您使用mti-680g时可以在ros环境中获得rtk纠正以后的经纬高信息吗。还是您在mtmanager软件中启用ntrip后进行记录的。您的groundtruth是使用imu+rtk进行耦合的吗？您如何保证和slam的时间同步呢？非常感谢您！

SJTU-ViSYS commented 1 year ago

ros环境下我尝试过硬触发，但是无奈并未成功，所以使用的是mtmanager。gt是算法耦合imu和rtk后的结果。时间戳的差异是经过标定的