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SJTU-ViSYS / M2DGR

M2DGR： a Multi-modal and Multi-scenario Dataset for Ground Robots(RA-L2021 & ICRA2022)
MIT License
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请问下，可以提供精确的外参标定结果以及图优化后的ground truth吗？ #82

Closed kylelee2023 closed 9 months ago

kylelee2023 commented 1 year ago

您好，非常感谢能够开源M2DGR数据集，我们目前希望根据ground truth轨迹直接拼接点云构建真值地图，但是发现提供的外参旋转矩阵都是单位阵，直接拼接有较大重影误差，怀疑是标定参数存在误差，还有rtk轨迹也有部分偏差。因此想问下可以参照KAIST和NCLT数据集，提供准确的外参标定结果和图优化后的grount truth，方便用于后续的工作，不胜感激！