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LVI-SAM的params_lidar.yaml文件中,extrinsicRot和extrinsicTrans表示将IMU坐标系转换到激光坐标系的旋转和平移外参,以激光雷达为参考坐标系。从下图中可以看出,如果以激光雷达(3)为参考坐标系,IMU(5)原点位置应该是:[负数,接近0,负数],而提供的平移外参为:[0.27255, -0.00053,0.17954],是不是应该改为:[-0.27255, 0.00053,-0.17954]?
LVI-SAM的params_lidar.yaml文件中,extrinsicRot和extrinsicTrans表示将IMU坐标系转换到激光坐标系的旋转和平移外参,以激光雷达为参考坐标系。从下图中可以看出,如果以激光雷达(3)为参考坐标系,IMU(5)原点位置应该是:[负数,接近0,负数],而提供的平移外参为:[0.27255, -0.00053,0.17954],是不是应该改为:[-0.27255, 0.00053,-0.17954]?![image](https://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR/assets/55040440/ae312491-454c-4b16-9790-4cb0cb7a45f7)