Multicast Receiverのlifecycle対応

[spiralray]

VisionReceiver及びRefereeReceiverのmulticast receive開始タイミングをROS2のlifecycleにおける"Activating"のタイミングにしなければいけません。

http://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html

launchでノードを起動する際の挙動として、全てのノードがcofigureされてからactivate (callback系が有効化)がされるらしく、UDP multicastのreceive処理が動作しない期間が発生します。

その結果、以下のような問題が発生します。

• grSimからUDP送信エラーがレポートされる
• UDP周りの受信エラーにより各ノードのcofigureの動作が遅くなり(Why?)、consai2r2_descriptionからのparameter取得動作がtimeoutする

[spiralray]

すいません、完全に勘違いだったようなので一旦closeします・・・