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STAR-Center / VINS-RGBD

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对groundtruth的疑问 #16

Open 504115681 opened 3 years ago

504115681 commented 3 years ago

对于Handheld中的With more rotation这个数据集，我从rosbag的/vrpn_client_node/tracked/pose话题中得到groundtruth后，用evo工具包画出轨迹并查看欧拉角的误差时，发现roll和pitch角正好差了正负号，猜测是数据集提供的Ground Truth的四元数顺序是乱的。经过尝试发现groundtruth四元数部分（q1,q2,q3,q4）改为（-q2,q1,-q4,q3）才对应了evo需要的四元数顺序：(qw,qx,qy,qz)。并且其他数据集groundtruth的四元数部分也有问题，而且经过了许多次尝试后，均无效，我不清楚是rosbag提供的groundtruth有问题还是我测试的方法有问题？

xinyangrobotic commented 3 years ago

我也发现这个问题了，老哥你找到原因了吗

504115681 commented 3 years ago

我也发现这个问题了，老哥你找到原因了吗

没有啊，给作者发邮件，提示邮箱满了。。。估计毕业弃用了

xinyangrobotic commented 3 years ago

我感觉可能是动捕系统的坐标系和相机坐标系之间的转换矩阵没给出来，动捕的姿态和相机姿态偏差太大

504115681 commented 3 years ago

我感觉可能是动捕系统的坐标系和相机坐标系之间的转换矩阵没给出来，动捕的姿态和相机姿态偏差太大

对，老哥你说的有可能，但是Handheld中的With more rotation这个数据集，groundtruth四元数部分（q1,q2,q3,q4）改为（-q2,q1,-q4,q3）才对应了evo需要的四元数顺序：(qw,qx,qy,qz)。

calmelo commented 3 years ago

/vrpn_client_node/tracked/pose话题里存储的就是groundtruth吗？你们复现了论文里的评估实验吗？

calmelo commented 3 years ago

对于Handheld中的With more rotation这个数据集，我从rosbag的/vrpn_client_node/tracked/pose话题中得到groundtruth后，用evo工具包画出轨迹并查看欧拉角的误差时，发现roll和pitch角正好差了正负号，猜测是数据集提供的Ground Truth的四元数顺序是乱的。经过尝试发现groundtruth四元数部分（q1,q2,q3,q4）改为（-q2,q1,-q4,q3）才对应了evo需要的四元数顺序：(qw,qx,qy,qz)。并且其他数据集groundtruth的四元数部分也有问题，而且经过了许多次尝试后，均无效，我不清楚是rosbag提供的groundtruth有问题还是我测试的方法有问题？

论文里用的评估工具是这个(https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation), 你们用这个试过没？

504115681 commented 3 years ago

/vrpn_client_node/tracked/pose话题里存储的就是groundtruth吗？你们复现了论文里的评估实验吗？

对，就是这个

504115681 commented 3 years ago

对于Handheld中的With more rotation这个数据集，我从rosbag的/vrpn_client_node/tracked/pose话题中得到groundtruth后，用evo工具包画出轨迹并查看欧拉角的误差时，发现roll和pitch角正好差了正负号，猜测是数据集提供的Ground Truth的四元数顺序是乱的。经过尝试发现groundtruth四元数部分（q1,q2,q3,q4）改为（-q2,q1,-q4,q3）才对应了evo需要的四元数顺序：(qw,qx,qy,qz)。并且其他数据集groundtruth的四元数部分也有问题，而且经过了许多次尝试后，均无效，我不清楚是rosbag提供的groundtruth有问题还是我测试的方法有问题？

论文里用的评估工具是这个(https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation), 你们用这个试过没？

这个啊，感谢！你试过了吗？

calmelo commented 3 years ago

你们的运行轨迹怎么得到的阿？保存在哪里了吗？我好想没看见保存的代码阿？

calmelo commented 3 years ago

对于Handheld中的With more rotation这个数据集，我从rosbag的/vrpn_client_node/tracked/pose话题中得到groundtruth后，用evo工具包画出轨迹并查看欧拉角的误差时，发现roll和pitch角正好差了正负号，猜测是数据集提供的Ground Truth的四元数顺序是乱的。经过尝试发现groundtruth四元数部分（q1,q2,q3,q4）改为（-q2,q1,-q4,q3）才对应了evo需要的四元数顺序：(qw,qx,qy,qz)。并且其他数据集groundtruth的四元数部分也有问题，而且经过了许多次尝试后，均无效，我不清楚是rosbag提供的groundtruth有问题还是我测试的方法有问题？

论文里用的评估工具是这个(https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation), 你们用这个试过没？

这个啊，感谢！你试过了吗？

我正在尝试，但是我现在找不到VINS-RGBD估计的轨迹文件，请问是要自己加代码保存吗？

calmelo commented 3 years ago

对于Handheld中的With more rotation这个数据集，我从rosbag的/vrpn_client_node/tracked/pose话题中得到groundtruth后，用evo工具包画出轨迹并查看欧拉角的误差时，发现roll和pitch角正好差了正负号，猜测是数据集提供的Ground Truth的四元数顺序是乱的。经过尝试发现groundtruth四元数部分（q1,q2,q3,q4）改为（-q2,q1,-q4,q3）才对应了evo需要的四元数顺序：(qw,qx,qy,qz)。并且其他数据集groundtruth的四元数部分也有问题，而且经过了许多次尝试后，均无效，我不清楚是rosbag提供的groundtruth有问题还是我测试的方法有问题？

论文里用的评估工具是这个(https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation), 你们用这个试过没？

这个啊，感谢！你试过了吗？

我试过了，可以得到论文中的结果。

Feng108 commented 2 years ago

请问要如何将数据集的真值提取为tum的txt文件呢？采用rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt指令制作出来的txt文件格式不对无法用evo处理。

Feng108 commented 2 years ago

对于Handheld中的With more rotation这个数据集，我从rosbag的/vrpn_client_node/tracked/pose话题中得到groundtruth后，用evo工具包画出轨迹并查看欧拉角的误差时，发现roll和pitch角正好差了正负号，猜测是数据集提供的Ground Truth的四元数顺序是乱的。经过尝试发现groundtruth四元数部分（q1,q2,q3,q4）改为（-q2,q1,-q4,q3）才对应了evo需要的四元数顺序：(qw,qx,qy,qz)。并且其他数据集groundtruth的四元数部分也有问题，而且经过了许多次尝试后，均无效，我不清楚是rosbag提供的groundtruth有问题还是我测试的方法有问题？

论文里用的评估工具是这个(https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation), 你们用这个试过没？

这个啊，感谢！你试过了吗？

我试过了，可以得到论文中的结果。

请问要如何将数据集的真值提取为tum的txt文件呢？采用rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt指令制作出来的txt文件格式不对无法用evo处理。

Qyibo commented 1 year ago

对于Handheld中的With more rotation这个数据集，我从rosbag的/vrpn_client_node/tracked/pose话题中得到groundtruth后，用evo工具包画出轨迹并查看欧拉角的误差时，发现roll和pitch角正好差了正负号，猜测是数据集提供的Ground Truth的四元数顺序是乱的。经过尝试发现groundtruth四元数部分（q1,q2,q3,q4）改为（-q2,q1,-q4,q3）才对应了evo需要的四元数顺序：(qw,qx,qy,qz)。并且其他数据集groundtruth的四元数部分也有问题，而且经过了许多次尝试后，均无效，我不清楚是rosbag提供的groundtruth有问题还是我测试的方法有问题？

您好，我也遇到了这个问题，轨迹基本拟合了，但是rpy视图出现错乱和相反的问题，请问您找到了四元数的正确符号和顺序的组合了吗

Qyibo commented 1 year ago

我感觉可能是动捕系统的坐标系和相机坐标系之间的转换矩阵没给出来，动捕的姿态和相机姿态偏差太大

您好，我也遇到了这个问题，轨迹基本拟合了，但是rpy视图出现错乱和相反的问题，请问您找到了四元数的正确符号和顺序的组合了吗

JunHLiang commented 8 months ago

对于Handheld中的With more rotation这个数据集，我从rosbag的/vrpn_client_node/tracked/pose话题中得到groundtruth后，用evo工具包画出轨迹并查看欧拉角的误差时，发现roll和pitch角正好差了正负号，猜测是数据集提供的Ground Truth的四元数顺序是乱的。经过尝试发现groundtruth四元数部分（q1,q2,q3,q4）改为（-q2,q1,-q4,q3）才对应了evo需要的四元数顺序：(qw,qx,qy,qz)。并且其他数据集groundtruth的四元数部分也有问题，而且经过了许多次尝试后，均无效，我不清楚是rosbag提供的groundtruth有问题还是我测试的方法有问题？

您好，我想问一下你有测试Tracked robot数据集吗?我发现得不到作者论文里的轨迹，这个漂移很严重

JunHLiang commented 8 months ago

我也发现这个问题了，老哥你找到原因了吗

您好，我想问一下你有测试Tracked robot数据集吗?我发现得不到作者论文里的轨迹，漂移很严重

JunHLiang commented 8 months ago

对于Handheld中的With more rotation这个数据集，我从rosbag的/vrpn_client_node/tracked/pose话题中得到groundtruth后，用evo工具包画出轨迹并查看欧拉角的误差时，发现roll和pitch角正好差了正负号，猜测是数据集提供的Ground Truth的四元数顺序是乱的。经过尝试发现groundtruth四元数部分（q1,q2,q3,q4）改为（-q2,q1,-q4,q3）才对应了evo需要的四元数顺序：(qw,qx,qy,qz)。并且其他数据集groundtruth的四元数部分也有问题，而且经过了许多次尝试后，均无效，我不清楚是rosbag提供的groundtruth有问题还是我测试的方法有问题？

论文里用的评估工具是这个(https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation), 你们用这个试过没？

这个啊，感谢！你试过了吗？

我试过了，可以得到论文中的结果。

Tracked robot数据集也可以复现吗？我复现的时候发现估计轨迹跟作者论文里的不一样