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STAR-Center / VINS-RGBD

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關於鎖住來自RGB "D"的自由度問題 #4

Closed arenas7307979 closed 4 years ago

arenas7307979 commented 4 years ago

作者您好, 代碼中鎖住了來自rgbd訊息中的逆深度 if (it_per_id.estimate_flag == 1) problem.SetParameterBlockConstant(para_Feature[feature_index]);

嘗試過不鎖讓它一起進行BA優化, 不過效果卻比較差, 這是正常現象嗎？

RigerLee commented 4 years ago

正常，深度信息也有误差。对于满足连续帧重投影误差比较小的特征点锁住深度，对于深度不稳定的特征点进行优化。

arenas7307979 commented 4 years ago

@RigerLee 好的謝謝作者回覆