FAEL算法部署到机器人上无法实现自主探索，期待您的解答！

[Sisqui]

您好，打扰了！你们的算法真厉害，我们已经可以用它跑通模拟了，现在想在我们实验室的机器人上做测试。理论上应该只需要提供lidar和odometry数据来实现探索路径规划，我们现在也有自己的mapping和odometry，所以我们一开始就只是remap我们的数据和话题到 /jackal/velodyne/gazebo_gt/odometry 和 /jackal/velodyne/velodyne_points，我们也建立了lidar和这个算法里sensor的 静态坐标变换，运行算法的时候也没报错，但是local planner只发布0给/cmd_vel，感觉explorer节点和topo mapper节点没有运行。 请问在部署到机器人上时，除了remap话题和数据之外还有什么注意事项么？期待您的解答，谢谢🙏！！

[hjlstudy]

非常感谢您对FAEL的赞赏，也十分高兴您尝试将它运用于真实的环境中。

看了您的问题描述之后，我发现你们可以注意以下几点：

1、 tf中 “world” 为robot的“base_link”起始所在位置， “map” 为lidar(sensor)起始所在位置。

2、 robot_move.launch 中启动的slam_sim_output节点是将gazebo中的真值"/jackal/velodyne/gazebo_gt/odometry"（数据是相对于gazebo的原点，并不是robot的起始位姿）和激光点云"/jackal/velodyne/velodyne_points"模拟成slam的输出---“/laser_odom_init” ”/registered_point_cloud”（都是相对于lidar的起始位姿）。因此，如果使用真实slam,那么不需要启动这个slam_sim_output节点。 只需使用sensor_odom_to_world节点，它是根据slam得到的odometry（eg:laser_odom_init,相对于lidar的起始位姿）和lidar到base_link的tf，另外再生成了两个odometry（sensor_to_world/odometry和 base_link/odometry), 分别表示了lidar和base_link相对于“world”系的里程计数据，用于topo_planner中UFOmap的地图构建和robot的局部路径规划。

因此你们应该注释slam_sim_output节点，再将slam 输出的odometry remap 成“laser_odom_init”，或者将所有launch文件中与“laser_odom_init”相关的部分remap成slam输出的odometry话题。另外slam需要输出相对于lidar起始位姿的激光点云帧（eg:slam输出/registered_scan),并将其remap为 /registered_point_cloud。

3、 目前代码中的traversability analysis节点只能简单识别较为平坦路面上的障碍物与一些空洞区域，在一些较为复杂的真实场景中很容易分析错误，导致识别出的traversable areas不准，从而影响robot主动探索的进行。地形分析模块对于地面robot的探索来说很重要，这部分的改进目前还在研究中。

该节点中还有几个参数需要注意： “vehicle_height” 是lidar相对于地面的高度 "upper_bound_z" 是lidar的z值（相对于map系），这里为 0 “lower_bound_z” 是用于剔除一些点云的参数，绝对值通常比vehicle_height 的值大0.03即可（需相对于map系，是负值）。 "low_z" 是一个调节地形误分析的参数，由于我们当时用的slam存在较大误差，表示地面的激光点可很厚，这个参数为该厚度的上限。

另外cmu_planner文件夹中几个launch文件中关于“vehicle_height”的值也需更改，含义同上。

4、 在地面robot的探索中，由于视角有限，我们限制了可用于引导探索的frontiers的高度。

topo_planner_1.yaml中， “robot_height” 实际为frontiers的上限， "robot_bottom"为下限，值都是相对于“world”

"sensor_height" 为lidar到 “base_link”的高度。

这些是目前值得注意的几个地方，由于真实场景比较复杂，目前这些代码可能还存在许多问题，到时还请您指出，我们将尽可能提供帮助。

希望一起进步，努力推进robot主动探索领域的研究。

[glhwork]

非常感谢开源这么优秀的算法！我想在自己的平台和场景下实现实际场景的探索（仿真已经顺利跑通），但是我出现了和帖主类似的问题。

不同之处在于，我每次启动程序，底盘都会先探索很短的一段时间（半分钟左右），然后就停下来，不再移动了。echo了一下/cmd_vel，发现一直在发0。不知道您@Sisqui的问题是否已经解决，是否有遇到类似的问题？

我参考了作者提供的参数配置方法，除此之外，我还修改了vehicleLength和vehicleWidth，(位于cmu_planner/local_planner/launch/local_planner.launch)。没有修改过其他参数。 场景是室内办公室，雷达是VLP16；IMU是维特智能，250Hz的输出；SLAM跑的fast_lio。

没有报错，但是一直有一个WARN：tourpoints is empty, planning finish.. 这里想请教一下 @hjlstudy ，什么原因会导致tourpoints empty？（很抱歉代码能力有限，看了一下代码中有关这个warning的部分，但是没有太明白）。

期待您的解答，谢谢！

[hjlstudy]

在代码中对视点的gain设置了几个阈值，如果没有满足要求的视点，那么此时tourpoints就为空，可尝试在参数配置文件中降低这几个参数的值：viewpoint_gain_thre，viewpoint_ignore_thre，tourpoint_ignore_thre，tourpoint_ignore_distance。 此外，在室内场景由于较为狭窄，最好把ufomap地图分辨率调高，增加地图的精度。但是由于VLP16的点云较为稀疏，对地图的观测不充分可能影响探索性能。