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SYSU-STAR / H2-Mapping

H2-Mapping: Real-time Dense Mapping Using Hierarchical Hybrid Representation (2023 RAL Best Paper Award)
GNU General Public License v3.0
362 stars 12 forks source link

请问论文中的FTP(frame processing time)是如何计算的呢？ #12

Closed zjnyly closed 9 months ago

zjnyly commented 9 months ago

image 我按照指引尝试在Replica数据集上运行，发现每帧图片处理时间（FPT)比论文中的数据高了一个量级。测试平台为3090，运行时非空载。 image

JIANG-CX commented 9 months ago

论文的测试数据是设备只运行这一个程序测试的结果，如果还运行了别的任务势必会影响这个任务的运行速度，谢谢。

zjnyly commented 9 months ago

您好，我重新切换了一个空闲的测试环境（硬件为 Intel(R) Xeon(R) Silver 4310 CPU @ 2.10GHz, NVIDIA A100-SXM4-40GB)， conda环境按照提供的h2mapping.yaml重新搭建，CUDA版本11.3)， 但是依旧无法达到论文中的速度，请问是哪里出了问题，以及论文中测速的方案是什么呢？ image

JIANG-CX commented 9 months ago

我们就是使用python的time.time()进行的统计。因为不同的硬件会有不同，我们并没有在A100上进行过测试。如果使用和论文中相同的硬件，也会得到一样的结果。

zjnyly commented 9 months ago

好的，十分感谢您的回复