自建数据集eval程序报错

lvmingzhe commented 8 months ago

您好，我在运行replica的评测程序时候一切正常

(h2mapping) hello@hello-desktop:~/code/H2-Mapping/mapping$ OUTPUT_FOLDER=logs/replica/room0/2023-10-08-17-50-05
(h2mapping) hello@hello-desktop:~/code/H2-Mapping/mapping$ python eval/eval_color.py $OUTPUT_FOLDER/bak/config.yaml --result_file $OUTPUT_FOLDER

但是当运行自建数据集的时候

(h2mapping) hello@hello-desktop:~/code/H2-Mapping/mapping$ OUTPUT_FOLDER=logs/realsense/l515/2023-11-22-21-26-43
(h2mapping) hello@hello-desktop:~/code/H2-Mapping/mapping$ python eval/eval_color.py $OUTPUT_FOLDER/bak/config.yaml --result_file $OUTPUT_FOLDER 
Traceback (most recent call last):
  File "eval/eval_color.py", line 38, in <module>
    data_stream = get_dataset(args)
  File "/home/hello/code/H2-Mapping/mapping/./src/utils/import_util.py", line 6, in get_dataset
    print(args.dataset)
AttributeError: 'Namespace' object has no attribute 'dataset'

可能是什么地方出了问题，请您指点一下，谢谢！

JIANG-CX commented 8 months ago

如果是自己数据集，需要模仿mapping/src/dataset/replica.py创建一个MY_DATA.py，然后在相应的config文件里加上一行dataset: MY_DATA.

lvmingzhe commented 8 months ago

感谢神速回复！现在报错解决了！我是在

/home/hello/code/H2-Mapping/mapping/configs/l515/realsense.yaml

的开头添加了一行

dataset: MY_DATA

lvmingzhe commented 8 months ago

但是又有新的错误：

(h2mapping) hello@hello-desktop:~/code/H2-Mapping/mapping$ python eval/eval_color.py $OUTPUT_FOLDER/bak/config.yaml --result_file $OUTPUT_FOLDER
realsense
Traceback (most recent call last):
  File "eval/eval_color.py", line 38, in <module>
    data_stream = get_dataset(args)
  File "/home/hello/code/H2-Mapping/mapping/./src/utils/import_util.py", line 8, in get_dataset
    return Dataset.DataLoader(**args.data_specs)
TypeError: __init__() missing 1 required positional argument: 'data_path'

JIANG-CX commented 8 months ago

data_path需要加上你数据集的路径，类似room_0.yaml中的data_path

lvmingzhe commented 8 months ago

我现在有点闹不明白自建数据集的*.yaml应该怎么配置了

(base) hello@hello-desktop:~/code/H2-Mapping/mapping/configs/l515$ ls
realsense.yaml  tower.yaml
(base) hello@hello-desktop:~/code/H2-Mapping/mapping/configs/l515$ cat tower.yaml 
base_config: configs/l515/realsense.yaml

exp_name: realsense/l515

data_specs:
  max_depth: 3
  use_gt: True # notice

decoder_specs:
  bound: [ [ 0.0,20.0 ],[ 0.0,20.0 ],[ 0.0,20.0 ] ] # [x_min,x_max],[y_min,y_max],[z_min,z_max]
(base) hello@hello-desktop:~/code/H2-Mapping/mapping/configs/l515$

这里边和标准的文件相比缺少了data_path

lvmingzhe commented 8 months ago

replica对应配置的是一个文件夹，自己采集的是一个bag

/home/hello/code/H2-Mapping/Datasets/L515_20231122_17-25.bag

lvmingzhe commented 8 months ago

我需要模仿replica的格式，将bag中的深度图和rgb图提取出来，建一个同样格式的文件夹对吗？

JIANG-CX commented 8 months ago

我需要模仿replica的格式，将bag中的深度图和rgb图提取出来，建一个同样格式的文件夹对吗？

对，你需要把图提取出来，建一个和replica类似的数据集文件夹。data_path的话，tower.yaml因为没有去做evaluation，所以没有加data_path，如果你要做evaluation，就模仿room_0.yaml加一行就行。总结就是，模仿replica的配置hhh。

jiahao-hu commented 7 months ago

我需要模仿replica的格式，将bag中的深度图和rgb图提取出来，建一个同样格式的文件夹对吗？

对，你需要把图提取出来，建一个和replica类似的数据集文件夹。data_path的话，tower.yaml因为没有去做evaluation，所以没有加data_path，如果你要做evaluation，就模仿room_0.yaml加一行就行。总结就是，模仿replica的配置hhh。

您好我想问一下replica数据集里的traj.txt是如何得到的

JIANG-CX commented 7 months ago

本工作中的replica是从nice-slam中获取的，具体怎么生成可以参考replica数据集的文档

获取 Outlook for iOShttps://aka.ms/o0ukef

发件人: jiahao-hu @.> 发送时间: Thursday, December 21, 2023 4:32:20 PM 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping @.> 抄送: JIANG Chenxing @.>; Comment @.> 主题: Re: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 自建数据集eval程序报错 (Issue #19)

我需要模仿replica的格式，将bag中的深度图和rgb图提取出来，建一个同样格式的文件夹对吗？

对，你需要把图提取出来，建一个和replica类似的数据集文件夹。data_path的话，tower.yaml因为没有去做evaluation，所以没有加data_path，如果你要做evaluation，就模仿room_0.yaml加一行就行。总结就是，模仿replica的配置hhh。

您好我想问一下replica数据集里的traj.txt是如何得到的

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自建数据集eval程序报错 #19