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SYSU-STAR / H2-Mapping

H2-Mapping: Real-time Dense Mapping Using Hierarchical Hybrid Representation (2023 RAL Best Paper Award)
GNU General Public License v3.0
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关于frame中pose offset的问题 #36

Closed ZhongmiaoYan closed 1 month ago

ZhongmiaoYan commented 1 month ago

感谢您的工作，这里有个小地方不太懂，想找您请教一下，为什么在frame读取数据的时候需要：

self.ref_pose[:3, 3] += offset  # Offset ensures voxel coordinates>0

我这里不太理解的是为什么voxel的coordinates是必须都大于0的呢？不能像SLAM中的点出现负数的情况呢？

JIANG-CX commented 1 month ago

您好，这个主要是为了维护八叉树时候更加方便，比如构建莫顿编码的时候，和判断八叉树层级的时候。

发件人: Zhongmiao Yan @.> 发送时间: Wednesday, June 19, 2024 9:32:37 PM 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping @.> 抄送: Subscribed @.***> 主题: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 关于frame中pose offset的问题 (Issue #36)

感谢您的工作，这里有个小地方不太懂，想找您请教一下，为什么在frame读取数据的时候需要：

self.ref_pose[:3, 3] += offset # Offset ensures voxel coordinates>0

我这里不太理解的是为什么voxel的coordinates是必须都大于0的呢？不能像SLAM中的点出现负数的情况呢？

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ZhongmiaoYan commented 1 month ago

好的，感谢您的及时回复！